C#实现激光点云数据的平面分割（测绘技能大赛）

时隔一年，重新将去年暑假的赛题找出来做了做。

分析了当时比赛的心态和不足，认真复盘以后给出了新的解答过程。

总体完成下来很顺，但是当时比赛的时候可能是受到了心态的影响导致结果不如人意。

一、题目

试题：激光点云数据的平面分割

点云数据分割的目标是将具有相似特征的点聚类成均匀区域，主要方法有基于边缘信 息的分割、基于模型拟合的分割、基于属性的分割等多种方法。本题主要基于采用基于栅 格投影的点云分割算法和随机抽样一致（RANSAC）平面分割方法。

1.基于栅格投影的点云分割算法

将原始点云进行栅格化，计算栅格单元高度差、平均高度和高度方差信息，综合三个 指标实现地面点云快速分割。

1.1 点云数据栅格化

如图 1 所示，将研究区域分成10×10个栅格，栅格单元的长（dx）和宽（dy）取值为10m。

解决这个问题，划分栅格是一个非常重要的步骤，考验对列表和数组的应用。

        List<AllPoint> Allpoints = new List<AllPoint>();
        List<AllPoint>[,] PointClouds;
        List<Polygon> polygon = new List<Polygon>();
        List<J2Points> J2Points = new List<J2Points>();
        List<Polygon2> polygon2 = new List<Polygon2>();
        private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            OpenFileDialog op = new OpenFileDialog();
            op.Filter = "文本文件(*.txt)|*.txt";
            if (op.ShowDialog() == DialogResult.OK)
            {
                string filename = op.FileName;
                StreamReader sr = new StreamReader(filename);
                string[] info = sr.ReadLine().Split(',');
                //AllPoint point;
                while (!sr.EndOfStream)
                {
                    info = sr.ReadLine().Split(',');
                    string num = info[0];
                    double x = Convert.ToDouble(info[1]);
                    double y = Convert.ToDouble(info[2]);
                    double z = Convert.ToDouble(info[3]);
                    AllPoint point = new AllPoint(num, x, y, z);
                    //point = new AllPoint(num, x, y, z);
                    Allpoints.Add(point);
                }
            }
            richTextBox1.Text = "NUM，" + "X，" + "Y，" + "Z，" + "\n";
            foreach (var point in Allpoints) { richTextBox1.Text += point.Num + "，" + point.X + "，" + point.Y + "，" + point.Z + "\n"; }
            PointClouds = new List<AllPoint>[dx, dy];
            for (int i = 0; i < 10; i++)
            {
                for (int j = 0; j < 10; j++)
                {
                    PointClouds[i, j] = new List<AllPoint>();
                }
            }

            foreach (var point in Allpoints)
            {
                //计算行列号
                int i = (int)Math.Floor(point.Y / dy);
                int j = (int)Math.Floor(point.X / dx);

                if ((point.X / 10) > 0 && (point.X / 10) < dx && (point.Y / 10) > 0 && (point.Y / 10) < dy)
                {
                    PointClouds[i, j].Add(point);
                }
            }
        }

主要的算法实现在这个部分。首先划分10×10个栅格，然后遍历存放点云的列表，首先判断列表中点的行列号，然后将点云依次添加到对应的栅格中。解决了这一步以后&#