stm32HAL库输出pwm控制舵机（数字舵机），舵机脉冲宽度和资料的角度对应不上的问题

stm32型号：stm32f103c8t6  最小系统板，需要自己加上按键

舵机型号：DS3230(30KG)-270°

首先回答问题：舵机脉冲宽度和资料的角度对应不上的问题，可能是定时器的时钟源频率不对，看看这里时钟树有没有配对

接下来是具体配置

目标是通过PB11上的按键，按下一次改变一次舵机角度（舵机角度自己定义），以下分为两部分：一是GPIO配置，二是TIM配置

GPIO配置

 

 1+2.直接到图形界面：单击PB11，设置为引脚输入模式（因为要检测电平）

3.双击配置

4.设置为引脚输入

5.让引脚初始状态为高电平（等下按键一端接PB11，一端接GND，一旦按下，PB11的高电平变成低电平，即检测到按键按下）

6.PB11的名字标签为 key

    TIM配置

 1.首先配置RCC

2.配置为外部时钟输入，外部晶振

 SYS配置如上

1.TIM这里配置TIM3           

2.定时器开启内部时钟                     

3.设置为PWM模式，通道一

  接下来是计算pwm频率

 选择时钟频率为     CK_PSC = 72MHz（这个很重要），由于舵机一般是50Hz控制频率，一个周期是20ms，所以Freq = 50Hz ， PSC = 71 ,  推得ARR = 19999

再由下图（270°舵机对应脉冲宽度表）

 可知，CCR应该是在500 - 2500 区间范围内，回到cubemx配置

 1.这里PSC为71

2.向上计数

3.ARR为19999

PWM模式1：在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平。
PWM模式2：在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平。

 我们这里所说的有效和无效取决于我们需要的电平极性，看下舵机的控制图

 

在一个周期内只需要一点点高电平，所以选择pwm模式2 ， 并把有效电平设置为低电平

解释如下

接下来是配置

 1.pwm模式2

2.有效电平为低电平，CH polarity 意为频道有效电平

3.这个是占空比，这里可以给个初始值，也可以不给，程序里面再定义设置

这里配置ok了，接下来看看时钟源的配置

 设置好各个分频，确保最后定时器的时钟源配置是72MHz

 

 整好剩下的配置，就可以生成代码了，接下来是

代码部分

 初始定义

		HAL_TIM_PWM_Start (&htim3 ,TIM_CHANNEL_1 );

 一些必要的函数（hal库给定的）

 按键检测部分

			__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_1,pwmval);

1. 按下后各部分操作

2.该函数用于改变占空比，以使舵机改变角度值

接线：PB11接按键，PA6接舵机信号线（由cubemx获得，他会自动配置对应定时器的复用引脚）

最终现象是，按下按键（PB11位置的）一次，舵机改变一次角度