基本的PID控制----MATLAB仿真

 

何谓PID控制器？

        将偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D)通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。

PID控制器各校正环节的作用如下：

（1）比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号error(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生作用，以减少偏差。

（2)积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数T，T越大积分作用越弱，反之则越强。

（3）微分环节：反映偏差信号的变化趋势(变化速率），并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 

本例以二阶线性传递函数为被控对象，进行仿真。 
输入信号为正弦信号，A=1,F=0.2Hz
仿真时，       

Simulink仿真程序
如下：

 

上述PID控制器采用Simulink封装的形式。
其内部结构如下：

响应结果如下：