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定义SDO主索引为0x2100(自己规划)
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为SDO分段注册回调方法
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回调函数方法
回调函数数组为:里面的每一个子项对应一个SDO的子索引,与SDO子索引一一对应,如果需要为某个子索引的写SDO添加回调函数,只需要将其回调方法写到下面函数指针数组的对应位置上即可,如下面的MotorEn_ODCallback为主索引为0x2100,子索引为0x0F的写SDO的回调函数。
回调函数实体为:
写SDO报文完成就会调用该回调函数,在这里可以进行报文接收完成后的后续处理。
RPDO接收回调的编写方法类似,只需在相应的RPDO映射地址区域添加上需要的回调方法即可,RPDO映射的地址变量值改变了,就会进入其回调函数。