Canopen学习笔记——SDO回调函数的定义与使用

• 定义SDO主索引为0x2100(自己规划)

•  为SDO分段注册回调方法

• 回调函数方法

回调函数数组为：里面的每一个子项对应一个SDO的子索引，与SDO子索引一一对应，如果需要为某个子索引的写SDO添加回调函数，只需要将其回调方法写到下面函数指针数组的对应位置上即可，如下面的MotorEn_ODCallback为主索引为0x2100,子索引为0x0F的写SDO的回调函数。

回调函数实体为：

写SDO报文完成就会调用该回调函数，在这里可以进行报文接收完成后的后续处理。

RPDO接收回调的编写方法类似，只需在相应的RPDO映射地址区域添加上需要的回调方法即可，RPDO映射的地址变量值改变了，就会进入其回调函数。