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ABB Robot Studio是一个强大的机器人仿真和编程工具，它允许用户在虚拟环境中设计、测试和优化机器人工作单元。该软件拥有一个丰富的模型库，包含了ABB公司推出的各种工业机器人型号。
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项目大致流程
创建工作站▶模型导入(组件安装)▶创建机器人系统▶设备信息修改(夹角型号、速度)▶控制器(虚拟示教器)▶编辑程序(手动模式、添加指令)▶位置修改(路径设定)▶调试仿真▶数据导出▶结果分析
第1章 创建工作站
1.1 空工作站
第2章 模型导入和组件安装
2.1 机器人模型和设备模型
1、机器人模型（根据需要导入）
图B1
2、设备模型（根据需要导入）
图B2
3、常用组件栏
图B3
图B4 安装示例
第3章 创建机器人系统
3.1 系统创建和信息设置
图C1
第4章 虚拟示教器
4.1 示教器界面
图D1
4.2 模式切换
图D2
4.3 程序编辑
图D3 开启手动
添加指令 ▶修改参数
图D4 程序编辑
设定机器人运动路径时，首先，移动机械手到指定位置，再进行修改位置，以获取当前位置
图D5 位置修改
4.4 运行调试
图D6 调试
图D7 运行
探索ABB Robot Studio中的模型库
第5章 常用机器人型号及其应用
5.1 常用机器人型号
-
ABB IRB 120
- 特点: 小型六轴机器人，重量轻，结构紧凑，具有高精度和高速操作能力。
- 用途: 适用于小型零件的装配、物料搬运、包装和点焊等任务。
- 应用场景: 电子产品制造、医药行业的实验室自动化、小型装配线。
-
ABB IRB 2600
- 特点: 中型六轴机器人，具有较大的工作范围和高负载能力。
- 用途: 广泛应用于弧焊、物料搬运、机床上下料和码垛等。
- 应用场景: 汽车制造、金属加工、食品和饮料包装行业。
-
ABB IRB 6700
- 特点: 重型六轴机器人，具有高负载能力和优异的耐用性，适合苛刻的工作环境。
- 用途: 适用于重型物料搬运、点焊、大型零件装配和切割等任务。
- 应用场景: 大型制造业如航空航天、重型机械制造、汽车工业中的焊接和装配线。
-
ABB IRB 140
- 特点: 小型通用型六轴机器人，具有高重复精度和灵活性。
- 用途: 适用于装配、喷涂、精细焊接和实验室自动化等任务。
- 应用场景: 电子工业、医疗器械制造、实验室研究和开发。
-
ABB IRB 910SC (SCARA系列)
- 特点: 四轴SCARA机器人，具有高速度和高精度的特性，特别适合于平面内的快速操作。
- 用途: 适用于装配、点胶、物料搬运和检测等任务。
- 应用场景: 电子产品组装、医疗器械制造、消费品包装和检验。
5.2 作用和用途
ABB模型库在Robot Studio中具有多方面的作用和用途：
-
仿真与验证：工程师可以在虚拟环境中进行机器人操作的仿真，验证工作流程和程序的可行性，避免实际生产中的风险和错误。
-
离线编程：通过使用模型库中的机器人模型，用户可以进行离线编程，在不干扰实际生产的情况下完成代码的编写和调试。
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优化设计：仿真工具允许用户优化机器人工作单元的设计，包括机器人位置、工作路径和工具配置等，从而提高生产效率和精度。
-
培训和教育：模型库为新手和学生提供了一个安全的学习环境，可以在虚拟世界中了解和练习机器人编程和操作技能。
在机器人编程中，尤其是使用ABB的Robot Studio软件进行编程时，通常会使用RAPID语言。RAPID是一种高级编程语言，专门用于编写机器人控制程序
以下是一些常用的RAPID编程指令及其简要介绍
第6章 编程常用指令
6.1 基本运动指令
-
MoveJ（Joint Move）
- 功能：让机器人以关节插补方式移动到目标点。
- 语法：
MoveJ target, v100, z10, tool0; - 示例：
MoveJ p1, v200, z50, tool0;机器人将以关节插补方式移动到点p1，速度为200，终点区域为50，使用工具tool0。
-
MoveL（Linear Move）
- 功能：让机器人以线性插补方式移动到目标点。
- 语法：
MoveL target, v100, z10, tool0; - 示例：
MoveL p2, v200, z50, tool0;机器人将以线性插补方式移动到点p2，速度为200，终点区域为50，使用工具tool0。
-
MoveC（Circular Move）
- 功能：让机器人以圆弧插补方式移动经过两个目标点。
- 语法：
MoveC mid, end, v100, z10, tool0; - 示例：
MoveC p3, p4, v200, z50, tool0;机器人将以圆弧插补方式经过点p3到达点p4，速度为200，终点区域为50，使用工具tool0。
6.2 速度和加速度指令
-
VelSet（Set Velocity）
- 功能：设置机器人运动的速度。
- 语法：
VelSet v_override; - 示例：
VelSet v100;设置速度为100。
-
AccSet（Set Acceleration）
- 功能：设置机器人运动的加速度。
- 语法：
AccSet a_override; - 示例：
AccSet a50;设置加速度为50。
6.3 位置和姿态指令
-
PoseSet（Set Pose）
- 功能：设置机器人的当前姿态。
- 语法：
PoseSet pose_data; - 示例：
PoseSet p5;设置机器人当前姿态为点p5的姿态。
-
RelTool（Relative to Tool）
- 功能：相对于工具坐标系进行移动。
- 语法：
RelTool move_data; - 示例：
RelTool [[0,0,100],[1,0,0,0]];机器人相对于工具坐标系移动100毫米。
6.4 输入输出指令
-
SetDO（Set Digital Output）
- 功能：设置数字输出信号。
- 语法：
SetDO do_name, value; - 示例：
SetDO do1, 1;将数字输出信号do1设置为1。
-
WaitDI（Wait for Digital Input）
- 功能：等待数字输入信号变为指定值。
- 语法：
WaitDI di_name, value; - 示例：
WaitDI di2, 1;等待数字输入信号di2变为1。
6.5 程序控制指令
-
WaitTime（Wait for Time）
- 功能：等待指定的时间。
- 语法：
WaitTime time; - 示例：
WaitTime 5;等待5秒钟。
-
IF...THEN...ELSE（Conditional Statement）
- 功能：条件语句，根据条件执行不同的代码块。
- 语法：
IF condition THEN ! code block ELSE ! alternative code block ENDIF - 示例：
IF di3 = 1 THEN SetDO do2, 1; ELSE SetDO do2, 0; ENDIF
-
WHILE...DO（Loop Statement）
- 功能：循环语句，反复执行代码块直到条件为假。
- 语法：
WHILE condition DO ! code block ENDWHILE - 示例：
WHILE di4 = 0 DO WaitTime 1; ENDWHILE
6.6 工具和工件坐标系指令
-
SetTool（Set Tool Coordinate System）
- 功能：设置当前使用的工具坐标系。
- 语法：
SetTool tool_data; - 示例：
SetTool tool1;设置当前工具为tool1。
-
SetWObj（Set Work Object Coordinate System）
- 功能：设置当前使用的工件坐标系。
- 语法：
SetWObj wobj_data; - 示例：
SetWObj wobj1;设置当前工件坐标系为wobj1。
总结
以上是一些在ABB机器人编程中常用的RAPID指令。这些指令涵盖了基本运动、速度和加速度控制、位置和姿态控制、输入输出操作、程序控制、工具和工件坐标系设置等方面。掌握这些指令，可以帮助编程人员有效地控制和编写机器人程序，从而实现复杂的自动化任务。通过熟练应用这些指令，工程师能够更灵活地设计和优化机器人工作单元，提升生产效率和质量。
第7章 仿真步骤
7.1 仿真配置
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7.2 仿真控制信号连接
【1】仿真设定--事件--添加
【2】同步到RAPID
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