基于STM32的平衡车细节（调参，扩展）

于 2024-12-17 22:11:17 发布
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文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件
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版权

1.硬件准备

编码器接口：                                  电机端口：
PA6 -> E2A                                    STBY -> 3.3V           PB12 -> AIN1
PA7 -> E2B                                    PB13 -> AIN2           PB14 -> BIN1
PB6 -> E1A                                    PB15 -> BIN2           PA8 -> PWMA
PB7 -> E1B                                    PA11 -> PWMB        ADC -> PB0
超声波模块：                                 OLED:
PC14 -> ECHO                              PB5 -> SCL
PC15 -> TRIG                                PB4 -> SDA
蓝牙模块：                                 ​​​​​​​   ​串口调试：
PB11 -> TX                                    PA9 -> RX 调试
PB10 -> RX                                   PA10 -> TX 调试
mpu6050模块：         ​​​​​​​        ​​​​​​​           线性CCD：
PA12 -> int                                    PA1 -> A0
PB8 -> SCL                                   PA2 -> CLK
PB9 -> SDA                                   PA3 -> SI
按键模块：         ​​​​​​​        ​​​​​​​        ​​​​​​​  
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这是我以前在培训STM32嵌入式开发时的一个小项目，一个基于STM32F103C8T6单片机的平衡车相关资料，内含平衡车原理介绍和PID控制的介绍，平衡车结构等，当然最重要的源码还在，是基于库函数版的，代码附有详细注释。可惜有些资料找不到了，希望剩下的这些资料能对你的学习有帮助。同时也希望你支持一下我，谢谢啦。
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🔥这两年开始毕业设计和毕业答辩的要求和难度不断提升，传统的毕设题目缺少创新和亮点，往往达不到毕业答辩的要求，这两年不断有学弟学妹告诉学长自己做的项目系统达不到老师的要求。为了大家能够顺利以及最少的精力通过毕设，学长分享优质毕业设计项目，今天要分享的是🚩基于stm32的智能平衡小车🥇学长这里给一个题目综合评分(每项满分5分)难度系数：3分工作量：4分创新点：4分🧿🧿。
基于STM32的自平衡小车DIY
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灵感来源 那年暑假，我刚加入机器人队，队长为我们所有人安排了暑期集训任务，就是要做一台自平衡小车，借此熟悉一下STM32，对机器人软硬件系统有一个初步的认识。但当时我有事情没能按时到学校，最后便错过了，我的队友们也最终栽在了玄学的PID调试上。虽然忙碌的大学生活让我时常感到有些喘不过气，但是我始终惦记着这台没有做成的小车。今天，我考完了研，拥有了充裕的时间和精力，知识和技术也有了一定积累，我感到自己再也没有什么理由不立即把它做出来了。 DIY全过程 最初我有过一个大胆的想法：小车的软硬件全部自己设计。但是.
基于STM32+PID控制两轮智能自平衡小车设计
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设计一款两轮自平衡小车，通过对陀螺仪的数据的读取处理，从而识别出车身姿态，根据车身姿态计算PID，通过对小车进行实时的PID控制，使得小车可以按照要求实现自主平衡，根据遥控可以实现平稳前进后退；根据灰度传感器数据，可以实现循迹和避障。
基于STM32的平衡小车毕业设计
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### 基于STM32的平衡小车毕业设计 #### 设计方案概述 基于STM32的平衡小车是一种复杂的嵌入式系统应用，涉及机械结构、电子电路以及控制算法的设计。该类项目通常采用STM32系列微控制器作为核心处理器，因其具备高性能处理能力、低功耗特性及丰富的外设接口而广受欢迎[^1]。 #### 系统架构描述 整个系统可以分为以下几个子模块： - **传感器模块**：用于获取车辆姿态数据，常见的有MPU6050六轴加速度陀螺仪组合传感器。 - **执行机构**：主要包括直流电机及其驱动器，负责调整车身角度保持直立状态。 - **电源管理单元**：确保各组件稳定供电的同时也考虑到了电池电量监测等功能。 - **通信接口**：支持串口调试命令输入输出；还可以扩展蓝牙/WiFi无线通讯选项方便远程操控或参数配置。 - **主控板卡**：选用如STM32F103C8T6这样的通用型MCU芯片构建最小系统并加载固件程序完成逻辑运算与决策制定工作[^3]. #### 关键技术要点分析 为了使平衡小车正常运作，在软件层面需重点解决以下几方面的问题: - PID 控制理论的应用——通过对角位移量进行实时反馈调节从而达到动态平衡效果； - 数据滤波机制的选择——有效去除噪声干扰提高测量精度； - 运动学建模方法论探讨——建立合理的物理模型有助于优化路径规划策略； - 安全保护措施设定——当遇到异常情况时及时采取制动动作防止倾覆事故的发生. ```c // 初始化PID参数 float Kp = 1.2f; // 比例系数 float Ki = 0.005f; // 积分系数 float Kd = 0.5f; // 微分系数 void setup() { Serial.begin(9600); // 设置PWM频率和占空比初始化电机 } void loop() { float angle = getAngleFromSensor(); // 获取当前倾斜角度 static float lastError = 0; static long integral = 0; float error = target_angle - angle; integral += error * dt; float derivative = (error - lastError) / dt; float output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative; setMotorSpeed(output); // 调整电机转速以维持平衡 lastError = error; } ``` 上述代码片段展示了如何利用简单的比例积分微分(PID)控制器来实现基本的姿态校正功能。 #### 文献综述 对于此类项目的开发而言，《The Design of a Rapid Prototype Platform for ARM Based Embedded System》提供了有关ARM架构下快速原型平台搭建的技术细节说明，这对于理解底层硬件抽象层(HAL)库有着重要的指导意义[^2]. 同样值得注意的是国内高校毕业生提交的一些优秀案例研究报告，它们往往包含了详尽的过程记录和技术难点剖析，值得借鉴学习.
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