基于stm32f407ve的HC-SR04超声波模块，HAL库和CubeMX配置。

HC-SR04模块有4个管脚,分别是VCC、GND、Trij、Echo。

 

 

原理：

启动超声波模块需要对Trij管脚进行拉高操作然后延时至少10us之后在拉低，此时超声波模块才能启动，并开始计时。启动之后超声波模块的一个向外发送8次40Khz的声波，如果超声波接收到了声波返回的信号之后此时Echo会拉高并停止计时，最后通过声波在空气中的速度，就可以计算距离。

时序图：

 

超声波在空气中大概速度：

计算公式：距离=（速度*时间）/2

声波从发送到接收是距离的两倍，所以我们需要除以2。

CubeMX的配置

选择自己的芯片型号：STM32F407VE

选择外部高速时钟：

 

配置时钟树：

 打开SYS选择下载方式：

 配置管脚：

 打开串口（可打开可不打开，可以查看实时数据）选择异步通信:

 打开定时器：

 

 

 生成程序：

 代码：

main里的代码：

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "tim.h"
#include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
int fputc(int ch, FILE *f)//重定向
{
    while((USART1->SR & 0X40)==0);
    USART1->DR = (uint8_t) ch;
    return ch;
}

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
void for_delay_us(uint16_t nus)//微秒级延时（循环）
{
	uint16_t i;
	for(i=0;i<nus;i++){
	 __NOP();}
}

void  Start(void) //启动超声波模块
{
    HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port,Trig_Pin,1); //拉高
    for_delay_us(15);          //15us延时
    HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port,Trig_Pin,0);  //拉低
}



  
int Get(void)
{       
    return HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO_Port,Echo_Pin); //获得Echo的电平高低
    
}
/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */
void start(void)//开始计时
{
    __HAL_TIM_SetCounter(&htim6,0);   //清0开始计数
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);   // 开启定时器更新中断       
}

unsigned int get_stop(void)//获取停止之后的数据
{  
   unsigned int  num,dta;
   HAL_TIM_Base_Stop_IT (&htim6);       //关闭定时器更新中断
   num = __HAL_TIM_GetCounter(&htim6);  //获得计数值
   dta = (num*346)/20000;                     //cm为单位
    return dta;
}
/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
  
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_TIM6_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
unsigned int  dta;
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {     Start();               //启动超声波模块
        printf("超声波模块已启动\r\n");
        while(!Get());        //当Echo返回0，等待,变为1继续        
        start();//开始计时
        while(Get());		  //当Echo为1计数并等待  ,变为0继续     
        dta = get_stop();
		
        printf("测试距离为：%d cm\r\n",dta);	
        HAL_Delay(1000);		      //延时
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

结果：