基于stm32f407ve的HC-SR04超声波模块，HAL库和CubeMX配置。

HC-SR04模块有4个管脚,分别是VCC、GND、Trij、Echo。

 

 

原理：

启动超声波模块需要对Trij管脚进行拉高操作然后延时至少10us之后在拉低，此时超声波模块才能启动，并开始计时。启动之后超声波模块的一个向外发送8次40Khz的声波，如果超声波接收到了声波返回的信号之后此时Echo会拉高并停止计时，最后通过声波在空气中的速度，就可以计算距离。

时序图：

 

超声波在空气中大概速度：