前馈神经网络控制基础解析与代码实例：飞机高度稳定控制

最新推荐文章于 2025-04-24 15:16:35 发布
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分类专栏： 控制 神经网络 文章标签： 神经网络 人工智能 深度学习 控制 机器学习 python pytorch
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_69722969/article/details/147341602
版权

目录

1. 前言

2. 前馈神经网络控制与神经网络直接逆控制的区别与联系

3. 前馈神经网络控制的应用场景

4. 前馈神经网络控制的实现步骤

5. 前馈神经网络控制实例：无人机高度控制

5.1 定义网络结构

5.2 初始化网络参数

5.3 构建控制环境（无人机高度模拟）

5.4 设计控制算法（训练过程）

5.5 测试控制效果

 5.6 完整代码

6. 前馈神经网络控制的优势与挑战

7. 总结

1. 前言

随着人工智能技术的飞速发展，神经网络在众多领域展现出了巨大的潜力。前馈神经网络，作为神经网络的一种基本类型，以其简单而强大的函数逼近能力，在控制领域同样发挥着重要作用。本文将深入探讨前馈神经网络在控制任务中的应用，通过理论讲解与实际代码示例相结合的方式，帮助读者全面理解前馈神经网络控制的原理与实现。

2. 前馈神经网络控制与神经网络直接逆控制的区别与联系

  • 前馈神经网络控制：通过构建一个前馈神经网络，将系统的当前状态或输入信号作为网络的输入，经过网络的非线性变换，直接输出控制信号，以实现对系统的控制。该控制方法侧重于利用神经网络强大的非线性映射能力，学习输入与期望输出之间的关系，从而实现对系统的精确控制。

  • 神经网络直接逆控制：原理是构建一个神经网络来近似被控对象的逆模型，即直接逆模型。输入为期望的系统输出，输出为实现该期望输出应施加的控制信号。在控制过程中，将期望的输出输入到直接逆模型中，得到相应的控制信号并作用于实际系统，从而使系统输出接近期望值。其核心在于利用神经网络对被控对象的逆过程进行建模，通过逆模型来生成合适的控制信号。

3. 前馈神经网络控制的应用场景

前馈神经网络控制可以广泛应用于各种控制系统，包括但不限于以下场景：

  1. 工业过程控制：如温度、压力、流量等参数的精确控制。

  2. 机器人控制：实现机器人的运动轨迹规划与姿态控制。

  3. 自动驾驶：用于车辆的路径规划与障碍物避让。

  4. 无人机控制：实现无人机的飞行姿态调整与航线跟踪。

  5. 智能家居：控制家电设备的智能运行，如空调的温度调节、智能灯光的亮度控制等。

4. 前馈神经网络控制的实现步骤

  1. 定义网络结构：确定输入层、隐藏层和输出层的神经元数量，并选择合适的激活函数。

  2. 初始化网络参数：对网络的权重和偏置进行初始化。

  3. 构建控制环境：建立被控系统的数学模型或仿真环境。

  4. 设计控制算法：将前馈神经网络的输出与被控系统的输入相结合，形成控制闭环。

  5. 训练网络：利用历史数据或仿真数据，通过反向传播算法对网络进行训练，优化网络参数。

  6. 评估与优化：对训练后的网络进行性能评估，根据评估结果对网络结构或训练参数进行调整优化。

5. 前馈神经网络控制实例：无人机高度控制

以下是一个使用 Pytorch 构建前馈神经网络控制无人机高度的完整实例。

5.1 定义网络结构

import torch
import torch.nn as nn
import torch.optim as optim

# 定义前馈神经网络控制器
class FFNNController(nn.Module):
    def __init__(self, input_size, hidden_size, output_size):
        super(FFNNController, self).__init__()
        self.fc1 = nn.Linear(input_size, hidden_size)
        self.relu = nn.ReLU()
        self.fc2 = nn.Linear(hidden_size, hidden_size)
        self.fc3 = nn.Linear(hidden_size, output_size)
        
    def forward(self, x):
        x = self.fc1(x)
        x = self.relu(x)
        x = self.fc2(x)
        x = self.relu(x)
        x = self.fc3(x)
        return x

5.2 初始化网络参数

# 输入为无人机当前高度和目标高度，输出为控制信号（如桨速调整）
input_size = 2
hidden_size = 128
output_size = 1

# 初始化网络
model = FFNNController(input_size, hidden_size, output_size)

# 初始化权重和偏置
def init_weights(m):
    if type(m) == nn.Linear:
        torch.nn.init.xavier_uniform_(m.weight)
        m.bias.data.fill_(0.01)

model.apply(init_weights)

在 Xavier 初始化中，权重矩阵的元素从一个均匀分布中采样：

其中：

  • W 是权重矩阵；

  • U 表示均匀分布；

  • nin​ 是当前层的输入单元数；

  • nout​ 是当前层的输出单元数。

这样初始化的目的是使得每一层的输入和输出的方差大致相同，从而保证信号在神经网络中的稳定传播。

5.3 构建控制环境（无人机高度模拟）

class DroneEnvironment:
    def __init__(self):
        self.current_height = 0.0  # 初始高度
        self.target_height = 5.0   # 目标高度
        self.dt = 0.1             # 时间步长
        
    def step(self, control_signal):
        # 根据控制信号更新无人机高度（简化模型）
        self.current_height += control_signal * self.dt
        
        # 计算高度误差
        height_error = self.target_height - self.current_height
        
        # 计算奖励（与高度误差成反比）
        reward = -abs(height_error)
        
        return height_error, reward
    
    def reset(self):
        self.current_height = 0.0
        return self.current_height - self.target_height

5.4 设计控制算法（训练过程）

# 训练超参数
num_episodes = 1000
learning_rate = 0.001
discount_factor = 0.99

# 定义优化器和损失函数
optimizer = optim.Adam(model.parameters(), lr=learning_rate)
criterion = nn.MSELoss()

# 训练过程
for episode in range(num_episodes):
    env = DroneEnvironment()
    state = env.reset()
    state = torch.tensor([state, 0.0], dtype=torch.float32)  # 输入包括当前高度误差和上一时刻的高度误差
    
    total_reward = 0.0
    episode_loss = 0.0
    
    for t in range(100):  # 每个episode的最大时间步数
        # 前向传播
        control_signal = model(state)
        
        # 与环境交互
        next_state_val, reward = env.step(control_signal.item())
        next_state_val_with_diff = next_state_val  # 本例中简化了状态表示
        
        next_state = torch.tensor([next_state_val_with_diff, next_state_val], dtype=torch.float32)
        
        # 计算损失（这里简化为直接使用当前状态误差作为损失）
        target = torch.tensor([next_state_val], dtype=torch.float32)
        loss = criterion(control_signal, target)
        
        # 反向传播和优化
        optimizer.zero_grad()
        loss.backward()
        optimizer.step()
        
        # 更新状态和累积奖励
        state = next_state
        total_reward += reward
        episode_loss += loss.item()
        
    # 打印训练进度
    if (episode + 1) % 100 == 0:
        print(f"Episode [{episode+1}/{num_episodes}], Loss: {episode_loss:.4f}, Total Reward: {total_reward:.2f}")

5.5 测试控制效果

# 测试训练好的控制器
env_test = DroneEnvironment()
state = env_test.reset()
state = torch.tensor([state, 0.0], dtype=torch.float32)
height_trajectory = [env_test.current_height]

for t in range(100):
    control_signal = model(state)
    _, _ = env_test.step(control_signal.item())
    
    state = torch.tensor([env_test.target_height - env_test.current_height, env_test.current_height - env_test.target_height], dtype=torch.float32)
    height_trajectory.append(env_test.current_height)
    
# 绘制高度变化曲线
import matplotlib.pyplot as plt

plt.plot(height_trajectory)
plt.axhline(y=env_test.target_height, color='r', linestyle='--')
plt.xlabel('Time Step')
plt.ylabel('Height')
plt.title('Drone Height Tracking using FFNN Controller')
plt.grid(True)
plt.show()

 5.6 完整代码

完整代码如下方便调试：

import torch
import torch.nn as nn
import torch.optim as optim
import matplotlib.pyplot as plt
import tqdm

# 定义前馈神经网络控制器
class FFNNController(nn.Module):
    def __init__(self, input_size, hidden_size, output_size):
        super(FFNNController, self).__init__()
        self.fc1 = nn.Linear(input_size, hidden_size)
        self.relu = nn.ReLU()
        self.fc2 = nn.Linear(hidden_size, hidden_size)
        self.fc3 = nn.Linear(hidden_size, output_size)

    def forward(self, x):
        x = self.fc1(x)
        x = self.relu(x)
        x = self.fc2(x)
        x = self.relu(x)
        x = self.fc3(x)
        return x


# 输入为无人机当前高度和目标高度，输出为控制信号（如桨速调整）
input_size = 2
hidden_size = 128
output_size = 1

# 初始化网络
model = FFNNController(input_size, hidden_size, output_size)


# 初始化权重和偏置
def init_weights(m):
    if type(m) == nn.Linear:
        torch.nn.init.xavier_uniform_(m.weight)
        m.bias.data.fill_(0.01)


model.apply(init_weights)


class DroneEnvironment:
    def __init__(self):
        self.current_height = 0.0  # 初始高度
        self.target_height = 5.0  # 目标高度
        self.dt = 0.1  # 时间步长

    def step(self, control_signal):
        # 根据控制信号更新无人机高度（简化模型）
        self.current_height += control_signal * self.dt

        # 计算高度误差
        height_error = self.target_height - self.current_height

        # 计算奖励（与高度误差成反比）
        reward = -abs(height_error)

        return height_error, reward

    def reset(self):
        self.current_height = 0.0
        return self.current_height - self.target_height


# 训练超参数
num_episodes = 1000
learning_rate = 0.001
discount_factor = 0.99

# 定义优化器和损失函数
optimizer = optim.Adam(model.parameters(), lr=learning_rate)
criterion = nn.MSELoss()

# 训练过程
for episode in range(num_episodes):
    env = DroneEnvironment()
    state = env.reset()
    state = torch.tensor([state, 0.0], dtype=torch.float32)  # 输入包括当前高度误差和上一时刻的高度误差

    total_reward = 0.0
    episode_loss = 0.0

    for t in range(100):  # 每个episode的最大时间步数
        # 前向传播
        control_signal = model(state)

        # 与环境交互
        next_state_val, reward = env.step(control_signal.item())

        next_state = torch.tensor([next_state_val, state[0].item()], dtype=torch.float32)

        # 计算损失（这里简化为直接使用当前状态误差作为损失）
        target = torch.tensor([next_state_val], dtype=torch.float32)
        loss = criterion(control_signal, target)

        # 反向传播和优化
        optimizer.zero_grad()
        loss.backward()
        optimizer.step()

        # 更新状态和累积奖励
        state = next_state
        total_reward += reward
        episode_loss += loss.item()

    # 打印训练进度
    if (episode + 1) % 100 == 0:
        print(f"Episode [{episode + 1}/{num_episodes}], Loss: {episode_loss:.4f}, Total Reward: {total_reward:.2f}")

# 测试训练好的控制器
env_test = DroneEnvironment()
state = env_test.reset()
state = torch.tensor([state, 0.0], dtype=torch.float32)
height_trajectory = [env_test.current_height]

for t in range(100):
    control_signal = model(state)
    _, _ = env_test.step(control_signal.item())

    state = torch.tensor(
        [env_test.target_height - env_test.current_height, state[0].item()],
        dtype=torch.float32)
    height_trajectory.append(env_test.current_height)


plt.plot(height_trajectory)
plt.axhline(y=env_test.target_height, color='r', linestyle='--')
plt.xlabel('Time Step')
plt.ylabel('Height')
plt.title('Drone Height Tracking using FFNN Controller')
plt.grid(True)
plt.show()

6. 前馈神经网络控制的优势与挑战

  1. 优势：

    • 非线性控制能力：能够处理复杂的非线性系统，解决传统线性控制方法难以应对的问题。

    • 自适应性：通过训练可以自动调整控制策略，适应系统的动态变化。

    • 泛化能力：在训练数据覆盖范围内，对未见过的输入情况也能产生合理的控制输出。

  2. 挑战：

    • 训练数据需求：需要大量高质量的训练数据来保证网络的性能。

    • 训练时间：复杂网络的训练过程可能非常耗时，需要强大的计算资源支持。

    • 超参数调整：网络结构、学习率等超参数的选择对控制效果有重要影响，需要进行大量实验进行优化。

    • 稳定性保障：由于网络的黑箱特性，保证控制系统的稳定性具有一定难度，需要结合稳定性分析方法。

7. 总结

前馈神经网络控制作为一种新兴的控制技术，在理论研究和实际应用中都展现出了巨大的潜力。通过本文的介绍和实例演示，我们深入了解了前馈神经网络控制的基本原理、实现步骤以及在无人机高度控制中的具体应用。我是橙色小博，关注我，一起在人工智能领域学习进步！

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