坐标系变换

车辆小贾

已于 2024-06-24 16:21:50 修改

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文章标签：算法

于 2024-06-23 12:03:15 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_70175562/article/details/139897308

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三维空间中，两个坐标系之间的向量和点如何进行转化为以下的主要内容。主要分为两种，第一种为将坐标系进行旋转，而点不主动进行移动；第二种为将向量或点绕坐标轴旋转某个角度，即坐标系不动，点和向量进行旋转。坐标系和向量可以绕x,y,z三个轴进行旋转，以右手坐标系为标准，坐标轴朝自身视角时以逆时针旋转为正方向。坐标变换形式下

$x'=Rx$

其中，x为变换前的向量或点，x'表示变换后得到的向量或点，R表示旋转矩阵。

旋转形式分为外旋和内旋，外旋表示每次旋转绕固定坐标系的轴进行旋转，而内旋表示每次绕自身坐标系的轴旋转。

若为外旋，以Z1-X2-Y3顺序旋转（左乘），则旋转矩阵为

$R=R_y(\theta )R_x(\psi )R_z(\varphi )$

若为内旋，Z1-X2-Y3旋转（右乘），则顺序相反，旋转矩阵为

$R=R_z(\varphi )R_x(\psi )R_y(\theta )$

例如，若坐标系oxyz绕固定坐标系旋转，绕z轴旋转30度，绕y旋转10度，绕x轴旋转5度，变换到坐标系ox'y'z'，则旋转矩阵为

$R=R_x(5^{\circ} )R_y(10^{\circ} )R_z(30^{\circ} )$

1. 坐标系旋转

1）坐标系绕x轴旋转ψ角度，旋转矩阵为

$R_x(\psi )=\begin{bmatrix} 1 & 0 &0 \\ 0 & \cos \psi &\sin \psi \\ 0 &-\sin \psi & \cos \psi \end{bmatrix}$

2）坐标系绕y轴旋转θ角度，旋转矩阵为

$R_y(\theta )=\begin{bmatrix}\cos \theta & 0 &-\sin \theta \\ 0 & 1 &0 \\ \sin \theta &0 & \cos \theta \end{bmatrix}$

3）坐标系绕z轴旋转φ角度，旋转矩阵为

$R_z(\varphi )=\begin{bmatrix} \cos \varphi & \sin \varphi & 0 \\ - \sin \varphi & \cos \varphi & 0\\ 0& 0& 1 \end{bmatrix}$

坐标系绕轴旋转某个角度会导致向量或点会发生相反的旋转。例如例如[1 0 0]T

$R_z(90^{\circ} )\begin{bmatrix} 1\\0 \\ 0 \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} \cos 90^{\circ} & \sin 90^{\circ} & 0 \\ - \sin 90^{\circ} & \cos 90^{\circ} & 0\\ 0& 0& 1 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} 1\\0 \\ 0 \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} 0\\-1 \\ 0 \end{bmatrix}$

原本指向x轴正方向的向量，在坐标系逆时针绕z轴旋转90度后，指向y轴负方向。

2.向量旋转

若想让向量或点旋转一个角度，则使用以下形式

1）若向量绕x轴旋转ψ角度，旋转矩阵为

$R_x(\psi )=\begin{bmatrix} 1 & 0 &0 \\ 0 & \cos \psi &-\sin \psi \\ 0 &\sin \psi & \cos \psi \end{bmatrix}$

2）若向量绕y轴旋转θ角度，旋转矩阵为

$R_y(\theta )=\begin{bmatrix}\cos \theta & 0 &\sin \theta \\ 0 & 1 &0 \\ -\sin \theta &0 & \cos \theta \end{bmatrix}$

3）若向量绕z轴旋转φ角度，旋转矩阵为

$R_z(\varphi )=\begin{bmatrix} \cos \varphi & -\sin \varphi & 0 \\ \sin \varphi & \cos \varphi & 0\\ 0& 0& 1 \end{bmatrix}$

例如，[1 0 0]T绕z轴90度

$R_z(90^{\circ} )\begin{bmatrix} 1\\0 \\ 0 \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} \cos 90^{\circ} & -\sin 90^{\circ} & 0 \\ \sin 90^{\circ} & \cos 90^{\circ} & 0\\ 0& 0& 1 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} 1\\0 \\ 0 \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} 0\\ 1 \\ 0 \end{bmatrix}$