LQR主动悬架

车辆小贾

已于 2024-05-15 15:55:24 修改

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分类专栏：资源模型文章标签：算法

于 2024-05-15 14:41:00 首次发布

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LQR控制主动悬架模型

LQR控制通过求解二次型代价函数最小化问题，求解反馈系数K使得在无限时域内代价函数达到最低，LQR控制的基本形式为状态反馈控制，计算速度快同时鲁棒性强，效果好。

simulink模型对比了主/被动悬架的系统响应结果，如簧载质量加速度、悬架动挠度和俯仰角速度等。模型中有多个路面可供选择随机路面（A-H）、减速带等。matlab代码中包括画图代码，可以将悬架性能指标绘制出来。

LQR主动悬架有2自由度（1/4）主动悬架50，4自由度（半车）主动悬架100和7自由度（整车）主动悬架150，2自由度（1/4）LQG主动悬架80(使用卡尔曼滤波观测状态变量)

资料中有matlab代码，simulink模和介绍资料(自制)，包括详细的建模过程以及算法原理。所有模型和文档均为本人制作，有同学需要可以来xianyu联系我，名字与CSDN同名，可以提供基本的答疑。有人在CSDN盗卖我的模型，价格更贵并且他无法提供任何答疑，请大家谨慎购买。

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LQR主动悬架

所有模型和文档均为本人制作，有同学需要可以来xianyu联系我，名字与CSDN同名，可以提供基本的答疑。matlab代码中包括画图代码，可以将悬架性能指标绘制出来。LQR主动悬架有2自由度（1/4）主动悬架50，4自由度（半车）主动悬架100和7自由度（整车）主动悬架150，2自由度（1/4）LQG主动悬架80(使用卡尔曼滤波观测状态变量)LQR控制通过求解二次型代价函数最小化问题，求解反馈系数K使得在无限时域内代价函数达到最低，LQR控制的基本形式为状态反馈控制，计算速度快同时鲁棒性强，效果好。
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四自由度半车主动悬架模型建立
车辆小贾: 您是对的，马上修改
四自由度半车主动悬架模型建立
nuaa-song: C=[-(cs1+cs2)/mb,(a*cs1-b*cs2)/mb,cs1/mb,cs2/mb,-ks1/mb,-ks2/mb,0,0; (a*cs1-b*cs2)/Iyy,-(a^2*cs1+b^2*cs2)/Iyy,-a*cs1/Iyy,b*cs2/Iyy,a*ks1/Iyy,-b*ks1/Iyy,0,0; 0,0,0,0,1,0,0,0; 0,0,0,0,0,1,0,0; 0,0,0,0,0,0,1,0; 0,0,0,0,0,0,0,1]; D=[1/mb,1/mb; -a/Iyy,b/Iyy; 0,0; 0,0; 0,0; 0,0]; % 离散化 dt=0.01; I=eye(8); A_d=I+dt*A; B_d=dt*B; E_d=dt*E; %%3.仿真设置 dt=0.01;%%仿真时间间隔 t_end=10;%仿真总时长 t=0:dt:t_end; N=length(t); v=72;%车速，km/h v=v/3.6;%车速转化为m/s n00=0.011;%下截止频率 nmax=2.83;%上截止频率 f0=n00*v; G0=256*10^-6;%路面等级系数 w=2*rand(1,N-1)-1;%白噪声数据,用于生成（-1，1）区间的随机数 %%变量存储 q=zeros(2,N); u=zeros(4,N); x=zeros(8,N); y=zeros(6,N); for i=1:N-1 q(:,1)=[0;0]; q(:,i+1)=dt* (-2 * pi * f0 *q(:,i)+2*pi * (sqrt(G0*v)) * w(:,i))+q(:,i); dq=diff(q)/dt; end %%补充U x(:,1)= [0;0;0;0;0;0;0;0]; u=zeros(2,N); for i=1:N-1 x(:,i+1)=A_d*x(:,i)+B_d*u(:,i)+E_d*q(:,i); y(:,i)=C*x(:,i)+D*u(:,i); end %% 画图 %路面部分 figure(1) plot(t,q) xlabel
四自由度半车主动悬架模型建立
nuaa-song: 不知道是什么问题，我根据文章中的式子复现，y值全部是发散的 clc%8*8,8*4 clear %%1.车辆参数 mb=690;%kg，质心质量 Iyy=1222;%kg*m^2，质心转动惯量 mw1=40;%kg，前轮质量 mw2=45;%kg，后轮质量 ks1=17000;%N/m，前悬架弹簧系数 ks2=22000;%N/m，后悬架弹簧系数 kw1=200000;%N/m，前轮弹性系数 kw2=200000;%N/m，后轮弹性系数 cs1=1500;%前悬架阻尼系数 cs2=1500;%后悬架阻尼系数 a=1.3;%m前轴距 b=1.5;%m后轴距 L=a+b;%总轴距 SWS=50;%mm,悬架可用工作空间 %%2.状态空间矩阵 %定义状态矩阵A，n*n a1=1/mb+a^2/Iyy; b1=1/mb-a*b/Iyy; c1=1/mb+b^2/Iyy; A=[-(cs1+cs2)/mb,(a*cs1-b*cs2)/mb,cs1/mb,cs2/mb,-ks1/mb,ks2/mb,0,0; (a*cs1-b*cs2)/Iyy,-(a^2*cs1+b^2*cs2)/Iyy,-a*cs1/Iyy,b*cs2/Iyy,a*ks1/Iyy,-b*ks1/Iyy,0,0; cs1/mw1,-a*cs1/mw1,-cs1/mw1,0,ks1/mw1,0,kw1/mw1,0; cs2/mw2,b*cs2/mw2,0,-cs2/mw2,0,ks2/mw2,0,-kw2/mw2; 1 ,-a, -1 ,0, 0, 0, 0, 0; 1,b, 0,-1,0 ,0, 0 ,0 ; 0 ,0, 1, 0, 0 ,0, 0, 0; 0 ,0, 0 ,1 ,0, 0, 0 ,0]; B=[1/mb,1/mb; -a/Iyy,b/Iyy; -1/mw1,0; 0,-1/mw2; 0,0; 0,0; 0,0; 0,0]; E=[0,0; 0,0; 0,0; 0,0; 0,0; 0,0; -1,0; 0,-1 ]; C=[-(
四自由度半车主动悬架模型建立
nuaa-song: 输出矩阵部分，二维向量u前面的系数矩阵应该是8*2，不是10*2
四自由度半车主动悬架模型建立
车辆小贾: 无论怎么选结果是一样的

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