STM32-编码器接口测速

1.编码器接口简介

Encoder Interface 编码器接口

编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度

每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口

两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

2.正交编码器

3.编码器接口基本结构

 4.工作模式

5.实列图

 6.代码展示

第一步开启时钟

//第一步开启时钟，RCC内部时钟，GPIOA
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
//	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);

第二部配置时基单元

	//配置时基单元
//	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//计数模式
	//公式：1hz=72mhz/(psc+1)/(arr+1) 72mhz=72 000 000hz
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=65536-1;//ARR自动重装器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=1-1;//PSC预分频器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数器参数，高级计数器菜使用
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);

这里预分频值调为0，选择不分频，ARR值调到最大避免溢出

第三步配置IC

	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStrucutre);
	TIM_ICInitStrucutre.TIM_Channel=TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStrucutre.TIM_ICFilter=0xf;//滤波器
	TIM_ICInitStrucutre.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//上升沿有效
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStrucutre);
	TIM_ICInitStrucutre.TIM_Channel=TIM_Channel_2;
	TIM_ICInitStrucutre.TIM_ICFilter=0xf;//滤波器
	TIM_ICInitStrucutre.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//上升沿有效
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStrucutre);

 第四步配置编码器

	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Falling,TIM_ICPolarity_Falling);

第五步启动定时器

	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);