1.编码器接口简介
Encoder Interface 编码器接口
编码器接口可接收增量(正交)编码器的信号,根据编码器旋转产生的正交信号脉冲,自动控制CNT自增或自减,从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2
2.正交编码器
3.编码器接口基本结构
4.工作模式
5.实列图
6.代码展示
第一步开启时钟
//第一步开启时钟,RCC内部时钟,GPIOA
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
// GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);
第二部配置时基单元
//配置时基单元
// TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//计数模式
//公式:1hz=72mhz/(psc+1)/(arr+1) 72mhz=72 000 000hz
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=65536-1;//ARR自动重装器的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=1-1;//PSC预分频器的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数器参数,高级计数器菜使用
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
这里预分频值调为0,选择不分频,ARR值调到最大避免溢出
第三步配置IC
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStrucutre);
TIM_ICInitStrucutre.TIM_Channel=TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStrucutre.TIM_ICFilter=0xf;//滤波器
TIM_ICInitStrucutre.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//上升沿有效
TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStrucutre);
TIM_ICInitStrucutre.TIM_Channel=TIM_Channel_2;
TIM_ICInitStrucutre.TIM_ICFilter=0xf;//滤波器
TIM_ICInitStrucutre.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//上升沿有效
TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStrucutre);
第四步配置编码器
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Falling,TIM_ICPolarity_Falling);
第五步启动定时器
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);