CAN总线-位同步

1.接收方数据采样

2.接收方数据采样遇到的问题

3.位时序

4.硬同步

当主机选择发送数据时，此时主机的位时序处于自己的SS位，这时从机检测到电位变换，将自己的位时序也强制转为SS位，保持自己与主机的时序相同。

5.再同步

经过硬同步之后，可能因为计时误差导致主机和从机的时序偏差。第一种情况，当隐信电平到显性电平的边沿出现在PTS和PBS1之间时，表示从机的时序快了，则在PBS1增加一个SJW，使从机的SS与主机的SS相同。

第二种情况，当隐信电平到显性电平的边沿出现在PBS2中表示从机的时序慢了，则在PBS2中减小一个SJW使从机与主机一致。

6.波特率计算