ros1学习笔记

一、ros经验积累总结(待更新)

1.ros常用shell命令

roslaunch    运行启动文件
catkin_create_pkg    创建功能包
rospack    获取功能包
catkin_make    编译工作空间中的功能包
rosdep     自动安装功能包依赖的其他包
roscd    功能包目录跳转
roscp    拷贝功能包中的文件
rosed    编辑功能包中的文件
rosrun    运行功能包中的可执行文件

roscd-跳转、roscore-启动ros

新开终端：rosrun

~$ rosrun turtlesim turtlesim_node
~$ rosnode list #节点列表
~$ rosnode info /turtlesim #节点信息

rosnode、rostopic、rosservice、rosmsg、rossrv、rosbag

rostopic echo/rostopic hz：输出正在运动的小乌龟的信息。rostopic pub /turtle1/cmd_vel(tab自动补全)：手动更改小乌龟运动

2.ros常用图形工具（rqt  rviz）

~$ rqt_graph：显示各节点的订阅发布的关系

~$ rqt_plot：绘制相关曲线

3.ros坐标和tf坐标(遥控turtle2跟随turtle1)

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

rosrun tf tf_echo /world /turtle1

rosrun tf tf_echo /turtle1 /turtle2

rosrun turtlesim turtle_teleop_key ns:=turtle1

rviz
 

二、ros创建简单项目

在vscode中打开源文件，根据提示下载相应插件，如cmake tools、python、c++、ros等，以便代码块的补全和跳转

1.新建一个功能包（注意在工作空间的src目录下）

catkin_creat_pkg <功能包名> <依赖>

 在vscode的终端中运行：catkin_make，进行编译检查

2.编写发布/订阅节点（cpp）

发布：

v_1（功能包）--->src--->talker.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv){

    ros::init(argc,argv,"talker"); 
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
            std_msgs::String msg;
            std::stringstream ss;
            ss<<"hello world"<<count;
            msg.data=ss.str();
            ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
            chatter_pub.publish(msg);
            ros::spinOnce();
            loop_rate.sleep();
            count++;
    }
  
    
}

v_1--->CMakeList.txt修改

find_package(catkin REQUIRED
    roscpp
    std_msgs
)
……
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
....
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

保存编译，终端依次开启roscore、rosrun v_1 talker。生成的可执行文件位置：工作空间/devel/lib/v_1/talker，在此文件夹下运行终端./talker和终端启动效果一样。

订阅：

v_1（功能包）--->src--->listener.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"


void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){
    ROS_INFO("i heard:[%s]",msg->data.c_str());  
}

int main(int argc, char **argv){

    ros::init(argc,argv,"listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
    ros::spin();
    return 0;

  
    
}

v_1--->CMakeList.txt修改

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

保存并编译。依次开终端运行：roscore、rosrun v_1 talker、rosrun v_1 listener、rpt_graph进行验证。

3.编写launch文件（通过launch方式启动节点，注意在创建的功能包目录下创建launch文件夹）

通过launch可以一次性启动多个节点，并改变节点名称，且可以调用其他launch文件（通过一条指令启动所有功能）。

launch--->talker.launch

<launch>
    <node pkg="v_1" type="talker" name="talker" output="screen"/>

</launch>

launch--->listener.launch

<launch>
    <node pkg="v_1" type="listener" name="listener" output="screen"/>

</launch>

终端分别运行验证：roslaunch v_1 talker.launch、roslaunch v_1 listener.launch

4.自定义消息类型并编写节点发布/订阅（cpp）（代码根据需求待修改）

在工作空间/src/v_1/下新建文件夹msg/新建消息文件obstacle.msg：

string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

v_1--->CMakeList.txt修改:(ctrl+/快速增加去掉注释)

find_package(catkin REQUIRED
    roscpp
    std_msgs
    message_generation
)
……
add_message_files(
  FILES
  Obstacle.msg
 #Message1.msg
 #Message2.msg
)
……
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs  # Or other packages containing msgs
)
……
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES v_1
 CATKIN_DEPENDS other_catkin_pkg
#  DEPENDS system_lib
)

package.xml修改，增加依赖：

  <build_depend>message_runtime</build_depend>
  <build_export_depend>message_runtime</build_export_depend>

保存编译成功（catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=<功能包>）！

编译后：devel/incude下自动生成cpp依赖头文件。devel/lib/python3下生成py依赖头文件

终端验证：rosmsg show v_1/Obstacle

/

注意在.vscode/c_cpp_properties.json文件中做修改：

"includePath": [
        "/home/.../devel/include/**",
        "/opt/ros/noetic/include/**",
        "/usr/include/**"
      
      ],

v_1/src/新建文件msg_pub.cpp：

代码省略……

v_1--->CMakeList.txt修改：

add_executable(msg_pub src/msg_pub.cpp)
target_link_libraries(msg_pub ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(msg_pub v_1_generate_messages_cpp)

保存编译！

终端验证：rosrun v_1 msg_pub、rostopic echo /obstacle_info

v_1/src/新建文件msg_sub.cpp：

过程雷同，代码省略……

v_1--->CMakeList.txt修改：

过程雷同，代码省略……

终端验证：rosrun v_1 msg_pub、rosrun v_1

5.自定义服务类型并编写服务端/客户端节点（cpp）

v_1/下新建文件夹srv/新建服务文件AddTwoInts.srv：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

v_1--->CMakeList.txt修改：

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
  #Service1.srv
  #Service2.srv
)

保存编译，终端验证：rossrv show v_1/AddTwoInts

v_1/src/新建文件add_two_ints_server.cpp：

过程雷同，代码省略……

v_1--->CMakeList.txt修改：

过程雷同，代码省略……

终端验证：rosrun v_1 add_two_ints_server、rosservice call /add_two_ints 3 5

v_1/src/新建文件add_two_ints_client.cpp：

过程雷同，代码省略……

v_1--->CMakeList.txt修改：

过程雷同，代码省略……

终端验证：rosrun v_1 add_two_ints_client、rosservice call /add_two_ints 3 5

6.tf变换（静态/动态）

静态坐标转换：

v_1--->launch--->tf_transform.launch:

参考一、3节进行验证

动态坐标转换：

src--->tf_transform.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "tf/transform_broadcaster.h"
#include "tf/transform_datatypes.h"

注意在package.xml修改（CMakeList.txt）：

<build_depend>tf</build_depend>
<build_export_depend>tf</build_export_depend>

终端验证：roscore、rosrun v_1 tf_transform、rviz