通信协议之多摩川编码器协议

前言

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学习永无止境！本篇是通信协议之多摩川编码器协议，主要介绍RS485硬件层以及软件层帧格式。
注：本文章为学习笔记，部分图片与文字来源于网络/应用手册，如侵权请联系！谢谢！

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一、多摩川协议概述

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1.1 多摩川协议简介

        多摩川协议是基于485硬件接口的标准NRZ协议，通讯波特率为固定的2.5MHz，所以其硬件接口也就只有数据线(data wire)和电源线(supply wire)，不需要时钟线(clk wire)。

内容	规格
传送方式	半双工串行通信
同步方式	起止同步（1bit起始、8bit数据、1bit停止）
通信波特率	2.5Mbps
传送顺序	LSB在前
传送代码	NRZ
传送错误校验方式	CRC-8（X^8 + 1）

1.2 RS485简介

• 简介：RS485是半双工异步串行通信，其使用差分信号，逻辑1（压差在 +2V～+6V ），逻辑0（压差在 -2V～-6V ）；
• 发送与接收：使用 485 收发器来转换 TTL 电平和 RS485 电平，发送数据时，串口控制器的 TX 信号经过收发器转换成差分信号传输到总线上，接收数据时，收发器把总线上的差分信号转化成 TTL 信号通过 RX 引脚传输到串口控制器中。
• 硬件原理图

引脚名称	功能
RO	接RX，输出引脚
RE	接收使能（低电平有效）
DE	发送使能（高电平有效）
DI	接TX，输入引脚
A	同向输入/输出
B	反向输入/输出
VCC	+3.3V
GND	GND

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二、多摩川协议帧详解

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2.1 数据帧构成

• 命令字（Command）格式：1bit起始、3bit固定、4bit数据ID、1bit校验、1bit停止；

数据位				校验位	ID