记录为小电机安装一个5012编码器（多摩川协议）的过程

目录

1. 编码器接口板介绍

2. 编码器接口板安装

3. 角度读取软件实现

4.总结

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为了能得到更精确的角度，于是想要通过在测试电机上安装一个编码器来获取更精确的角度，方便日后调试或者校验使用，这里记录下操作的步骤。

1. 编码器接口板介绍

这里用的编码器是一个磁编码器，接口板可以很容易买到也不贵。如下 图，为接口板的正反面。接口板的工作原理是通过把一块永磁体如下图红圈，安装到电机的转子轴上，5012磁编码器采集到的角度通过单片机用485发送出来。

 

指示灯：

PWR：电源指示灯

D2：通讯指示灯，闪烁表示正在通讯读取数据

通讯协议： 

1. 编码器位置数据请求命令： 

主控端发送请求命令帧：

发送数据(HEX)：0x02

主控端接收来自编码器的数据帧：

接收数据(HEX)：0x02 0x00 0x34 0x12 0x00 0x24

其中：

0x02: 起始字节

0x00: 状态（一直为0）

0x34 0x12 0x00: 编码器位置值 = 0x001234 = 4660 (max.65535)

0x24: CRC 校验（=0x02 XOR 0x00 XOR 0x34 XOR 0x12 XOR 0x00）

1. 编码器位置置零请求命令：

主控端发送位置置零请求命令帧：

发送数据(HEX)：0xAA

编码器不会回复数据，等待1秒后编码器自动设置单圈位置为0位，掉电可记忆这个零位设置。

2. 编码器接口板安装

1.磁铁安装在转子轴上，并用胶水固定

 2. 由于开发板不支持485的通信，所以需要对接口板进行飞线操作

把485芯片拆掉，引出1脚和4脚，对应Rx和Tx，和单片机的PC7,PC6连接

接口板的电源是5V供电，可以通过Hall接口的电源进行供电：

 电源线接好后如下图所示，供电正常的话蓝色LED会常亮，通信正常的话蓝色LED会闪烁。如下图是已经安装好的。

3. 角度读取软件实现

安装好后需要对软件进行配置

1.通信接口配置，这里用UART6,前面接口板的参数，波特率是2.5M.UART参数配置如下：

2.软件代码读取角度

在FOC控制周期内发送读取角度的指令。

0x02：每发送一次，接口板应答一次角度信息，需要每个控制周期都发

0xAA：发送一次，位置置0，用来标定电机的实际位置，电机角度校准后不需要发送
在执行FOC结束后发送读取角度指令：

static int16_T temp[6];
temp[0]=0x02;//02//AA

HAL_UART_Transmit_DMA( &huart6, (uint8_t *)temp, 2);

 从前面的角度读取协议来看，数组第2，3个元素代表着角度的数据，拿出角度信息后再转到0-2pi的角度，再传到Simulink的角度接口。

 3.初始角度标定

如果初始角度不正确，电机运行效率低，甚至不能正常运行，这里简单介绍下角度标定的方法

如下图，是还没有标定初始位置角的角度（蓝色），红色是无感观测的角度，绿色是霍尔观测的角度。

 这里标定的方法就是把电机固定在零位置，然后向接口板发送0xAA指令把角度置0，具体操作如下：

（1）电机控制角度固定写0

（2）Iq_ref初始值设置为0

（3）Id_ref初始值给一个值，不要让电流太大，也不要太小让电机动不起来，这里给了个5.0.

发送的指令把0x02改为0xAA。然后运行，等电机静止不动后更新程序，把改过的地方恢复。这样就已经把电机的初始位置角标定好了。

如下图，标定好后可以看到三者的角度已经很接近。以上的操作步骤也可以通过软件自动标定，方法一样。

4.总结

 通过这次操作，知道了如何标定电机的初始位置角，以及读取接口板的角度信息。这种方法是通过已有的磁编接口板读取角度，辅助调试，因为霍尔的初始位置和低速的位置不够准，有时候用来校验零速和低速，验证低速的角度估算性能等还是能有不错的帮助。