多摩川编码器协议解析

01 介绍

伺服控制中，为了满足获取更高的位置精度、完成更精细的绝对定位的要求，通常采用绝对式光电编码器作为位置反馈传感器。
但也由于绝对式编码器输出位数较多，为了增强信息传输可靠性，编码信息一般采用串行方式输出，通过特定的通讯协议控制。

本文介绍的多摩川绝对值光电编码器就是绝对式编码器的一种，其通讯协议是日本多摩川公司定义的一套协议。
多摩川协议是基于485硬件接口的标准NRZ协议，通讯波特率为固定的2.5MHz，所以其硬件接口也就只有数据线(data wire)和电源线(supply wire)，不需要时钟线(clk wire)。
此外，多摩川绝对值编码器一般具有17bit或23bit的单圈绝对分辨率、16位的多圈圈数计数（可外接电池使电机在断主供电后依旧可以记录移动的圈数）、多种故障报警（如电池故障、过温、过速等）以及读写内置EEPROM的功能。

注意即使同为多摩川旗下的编码器，其通讯协议也有可能不同，但万变不离其宗，本文主要以多摩川23bit多圈绝对值编码器为例，文章内大部分框图和数据都参考此编码器手册TS5700N8401，更加详细的内容请直接参考文档，这里提供一个初步的理解和记录，方便开发查阅。

02 接口

多摩川编码器的硬件接口如下：

图1
其典型连接电路如下：

图2

接口芯片与485芯片的连接除了Tx和Rx还有个方向选择引脚，要注意收发数据的时候方向脚也要相应的拉高拉低。实际调试时，可用示波器直接抓485总线上的差分信号，总线上其同时具有请求和返回的数据信息。

03 协议

多摩川协议的典型发送返回帧格式如下：

图3

发送帧仅由一个字节的控制字CF组成，CF的内容决定了请求命令的类型 。
控制字CF的结构如下：

图4

CF中的Data ID字段决定了请求命令的类型，详情如下：

图5

可以看出，ID6 和 IDD 是对编码器自带EEPROM的操作命令，ID0~ID3是读取编码器反馈位置数据的命令，ID7、ID8、IDC是对编码器位置、圈数或故障复位的命令。

数据字根据相应的Data ID返回的内容如下（除ID 6、ID D）：

图6

通过发送不同Data ID组成的控制字CF可以获得单圈位置、多圈位置、单圈+多圈位置等不同信息。由于波特率固定，获取更多的信息则意味着需要更多的传输时间，当应用场景对控制周期有要求时开发者要自行取舍。

除了控制字CF和数据字DF，读编码器数据操作返回的报文还包括状态字SF和CRC校验码。

状态字SF的结构如下：

图7

主要是包含一些编码器故障报警信息，具体的故障内容和触发条件等可参考手册TS5700N8401的第6.5小节，此处不逐一分析。
CRC部分的结构如下：

图8

开发者可以将接收到的全部报文数据模二除以上述多项式G(X)再与CRC code进行对比判断是否发生CRC校验错误，此处不再赘述，读者可另查询CRC校验相关文章。
在控制字发送ID3的情况下485总线上抓取的实际波形如下：

图9

多摩川协议对EEPROM操作的发送返回帧格式如下：
写EEPROM操作（Data ID 6）：

图10

读EEPROM操作（Data ID D）：

图11

值得注意的是，可操作的EEPROM地址是有限的，且不同型号的编码器可操作的地址范围不同。

04 小结

多摩川绝对值协议还是较为简单的，实际使用中会考虑更多的问题。数字域的操作包括是否读取多圈数据、何时清除故障等；对EEPROM的操作则要考虑实际的读写时间（并不一定写一拍就写进EEPROM了），是否处于busy状态等因素。更多的本文中未提到的诸如编码器故障详解、故障复位等操作细节可参考多摩川TS5700N8401文档。

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转自-----电机及控制