多摩川协议解析，软硬件调试记录

一、多摩川协议

1.1 介绍

伺服控制中，为了满足获取更高的位置精度、完成更精细的绝对定位的要求，通常采用绝对式光电编码器作为位置反馈传感器。为了增强信息传输可靠性，编码信息一般采用串行方式输出，通过特定的通讯协议控制。

多摩川绝对值光电编码器其通讯协议是日本多摩川公司定义的一套协议。多摩川协议是基于485硬件接口的标准NRZ协议，通讯波特率为固定的2.5MHz。多摩川绝对值编码器一般具有17bit单圈绝对分辨率、23bit的单圈绝对分辨率、16位的多圈圈数计数。

1.2 协议

多摩川协议的典型发送返回帧格式如下：

1.2.1控制字CF，10bit

Start bit: 固定
Sink code: 固定
Data ID code: 组合决定请求类型，9种组合：ID0~ID3是读取编码器反馈位置数据的命令、D7、ID8、IDC是对编码器位置、圈数或故障复位的命令。ID6 和 IDD 是对编码器自带EEPROM的操作命令。（每一种返回不同的Data Field，D6 和 IDD 除外）
ID parity: 奇偶校验
Delimiter: 固定

1.2.2状态字SF，10bit

1.2.3数据Datd，10bit

通过发送不同Data ID组成的控制字CF可以获得单圈位置、多圈位置、单圈+多圈位置等不同信息。由于波特率固定，获取更多的