51单片机控制sg90舵机

1.PWM

PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%

脉冲宽度调制

通过占空比编码模拟信号

占空比：一个周期内，高电平占据时长的百分比

2.用PWM实现信号输出

通过IO口软件模拟信号输出，相对硬件PWM来说精准度略差。

3.控制SG90舵机

1.初识sg90舵机

舵机有常用三根接线，黄色为PWM信号控制线，红色为VCC，棕色为GND，主要用来实现转动。

 2.控制舵机

往黄色信号线输入PWM信号，PWM波的频率不能太高，大约50HZ，20ms左右。

转动角度参考数据：

0.5ms-------------0度；2.5%对应函数中占空比为250

1.0ms------------45度；5.0%对应函数中占空比为500

1.5ms------------90度；7.5%对应函数中占空比为750

2.0ms-----------135度；10.0%对应函数中占空比为1000

2.5ms-----------180度；12.5%对应函数中占空比为1250

 4.代码实现

#include <reg52.h>
#include<intrins.h>
int cnt=0;
int jd;   //角度控制
sbit sg90_con=P1^1;
void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}
void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Time0_init()
{
	
	TMOD=0x01;//设置定时器工作模式
  TL0=0x33;//设置500us低八位
  TH0=0xFE;//设置500us高八位
	TR0=1;//打开定时器0
	TF0=0;//设置定时器没溢出
	EA=1;//打开总中断
	ET0=1;//打开定时器0中断
}
void main()
{
	Delay300ms();//上电后延时稳定一下
	Time0_init();//初始化定时器0
	jd=1;//刚开始角度设置为1
	sg90_con=1;//给舵机一个高电平
  while(1){
//让舵机2s转换角度
     jd=4;
	 cnt=0;//角度变了cnt重新开始算
	 Delay2000ms();
	 jd=2;
	 cnt=0;
	 Delay2000ms();
 }
}
void Time0Handler() interrupt 1
{
    cnt++;
//重新赋初值
	TL0=0x33;
    TH0=0xFE;
	if(cnt<jd){
    sg90_con=1;//模拟pwm脉冲
  }else{
    sg90_con=0;
  }
	if(cnt==40){//爆表40次，20ms
    cnt=0;
		sg90_con=1;
    }
}