利用Kalibr对相机和imu标定的详细过程

利用利用Kalibr对相机和imu标定的详细完整过程

硬件配置信息

• 标定板: 9×7格棋盘格，每格15mm×15mm
• IMU话题: /wit/imu
• 相机话题: /camera/color/image_raw
• 标定工具: Kalibr

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1. 环境准备

1.1 安装Kalibr

# 克隆Kalibr仓库
git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git
cd kalibr

# 按照官方文档编译安装
# 注意：需要ROS环境

1.2 创建工作目录

mkdir ~/imu_camera_calibration
cd ~/imu_camera_calibration

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2. 配置文件准备

2.1 创建标定板配置文件

创建文件 checkerboard.yaml：

target_type: 'checkerboard'
targetCols: 8    # 9格-1 = 8个内部角点
targetRows: 6    # 7格-1 = 6个内部角点  
rowSpacingMeters: 0.015    # 15mm
colSpacingMeters: 0.015    # 15mm

2.2 创建IMU配置文件

创建文件 imu.yaml：

#IMU configuration for WIT sensor
accelerometer_noise_density: 2.0e-3     #[m/s^2/sqrt(Hz)]
accelerometer_random_walk: 3.0e-3       #[m/s^3/sqrt(Hz)]
gyroscope_noise_density: 1.6e-4         #[rad/s/sqrt(Hz)]
gyroscope_random_walk: 1.9e-5           #[rad/s^2/sqrt(Hz)]
rostopic: /wit/imu
update_rate: 200.0                       #[Hz]

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3. 数据采集准备

3.1 硬件布置

正确布置：
┌─────────────────┐
│                 │
│   标定板(固定)   │  ← 贴在墙上或平放在桌面
│                 │    保持完全静止
└─────────────────┘

📱 ← 手持相机+IMU一起移动
    (两者必须刚性固定)

关键点：

• ✅ 标定板固定不动
• ✅ 相机和IMU刚性连接，一起移动
• ✅ 光照充足且稳定
• ✅ 标定板平整无弯曲

3.2 系统检查

# 1. 检查ROS话题
rostopic list | grep -E "(camera|wit)"

# 2. 检查数据发布频率
rostopic hz /camera/color/image_raw
rostopic hz /wit/imu

# 3. 检查消息格式
rostopic type /camera/color/image_raw
rostopic type /wit/imu

# 4. 查看几条消息确认数据正常
rostopic echo /wit/imu -n 3

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4. 数据采集

4.1 采集脚本

创建 collect_data.sh：

#!/bin/bash

echo "========================================="
echo "      IMU-相机标定数据采集"
echo "========================================="
echo "设备布置检查列表："
echo "  ☐ 标定板已固定在墙上/桌面"
echo "  ☐ 相机和IMU刚性连接"
echo "  ☐ 光照充足且稳定"
echo "  ☐ 标定板完全可见且平整"
echo ""
echo "运动要求："
echo "  - 移动相机+IMU组合体，保持标定板静止"
echo "  - 缓慢平滑运动，避免急停急转"
echo "  - 保持标定板在视野内"
echo "  - 包含6自由度运动"
echo "  - 总时长：90-120秒"
echo ""

read -p "确认所有准备工作完成，按Enter开始录制..."

echo "开始录制数据包..."
timeout 120s rosbag record /camera/color/image_raw /wit/imu -O calibration_data.bag

echo ""
echo "数据采集完成！"
echo "文件保存为: calibration_data.bag"
echo ""
echo "数据统计："
rosbag info calibration_data.bag

4.2 运动模式指南

推荐运动序列（总时长120秒）：

1. 0-10秒: 静止预热

   • 面对标定板，距离1-2米
   • 保持静止，让系统稳定

2. 10-30秒: 平移运动

   • 缓慢前后移动（改变与标定板距离）
   • 左右平移（水平移动）
   • 上下移动（垂直移动）

3. 30-50秒: 旋转运动

   • 绕相机光轴旋转（roll）
   • 改变俯仰角度（pitch）
   • 改变偏航角度（yaw）

4. 50-80秒: 组合运动

   • "∞"字形轨迹
   • 同时包含平移和旋转
   • 保持运动连续性

5. 80-110秒: 多角度观察

   • 从不同角度观察标定板
   • 近距离和远距离交替
   • 倾斜角度观察

6. 110-120秒: 回到初始位置

   • 平滑回到起始位置
   • 短暂静止结束

运动示意图：

运动轨迹示例（俯视图）：

    标定板
    ┌─────┐
    │     │
    │  ■  │  ← 固定不动
    │     │
    └─────┘
       ↑
   
相机运动轨迹：
   ╭─→─╮     ← 水平"8"字
  ╱     ╲
 ╱   ∞   ╲   ← 同时上下移动
╱         ╲   ← 改变角度观察

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5. 标定执行

5.1 相机内参标定

kalibr_calibrate_cameras \
    --target checkerboard.yaml \
    --bag calibration_data.bag \
    --models pinhole-radtan \
    --topics /camera/color/image_raw \
    --bag-from-to 5 115 \
    --show-extraction

参数说明：

• --target: 标定板配置文件
• --bag: 数据包文件
• --models: 相机模型（针孔+径向切向畸变）
• --topics: 相机话题
• --bag-from-to: 跳过前5秒和后5秒
• --show-extraction: 显示特征点提取过程

5.2 IMU-相机外参标定

kalibr_calibrate_imu_camera \
    --target checkerboard.yaml \
    --bag calibration_data.bag \
    --cam camchain-calibration_data.yaml \
    --imu imu.yaml \
    --bag-from-to 5 115 \
    --show-extraction

参数说明：

• --cam: 第一步生成的相机内参文件
• --imu: IMU配置文件

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6. 结果验证

6.1 质量指标检查

相机标定质量：

• 重投影误差 < 0.5像素
• 标定板检测成功率 > 80%
• 畸变参数合理

IMU-相机标定质量：

• 重投影误差 < 1.0像素
• 时间偏移绝对值 < 0.05秒
• 外参矩阵合理

6.2 验证命令

# 验证相机标定结果
kalibr_camera_validator \
    --cam camchain-calibration_data.yaml \
    --target checkerboard.yaml \
    --bag calibration_data.bag

# 查看详细报告
# 检查生成的PDF报告文件

6.3 结果文件

标定成功后生成的文件：

1. camchain-calibration_data.yaml - 相机内参

cam0:
  camera_model: pinhole
  intrinsics: [fx, fy, cx, cy]
  distortion_model: radtan  
  distortion_coeffs: [k1, k2, p1, p2]
  resolution: [width, height]
  rostopic: /camera/color/image_raw

2. camchain-imucam-calibration_data.yaml - IMU-相机外参

cam0:
  T_cam_imu:  # 4x4变换矩阵
  - [R11, R12, R13, tx]
  - [R21, R22, R23, ty]
  - [R31, R32, R33, tz]
  - [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
  timeshift_cam_imu: -0.01234  # 时间偏移

3. report-cam-calibration_data.pdf - 详细报告
4. report-imucam-calibration_data.pdf - IMU标定报告

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7. 常见问题排查

7.1 标定失败

可能原因：

• 运动不充分，缺少某些自由度
• 标定板检测质量差
• 数据采集时间不够

解决方案：

# 检查标定板检测效果
rqt_image_view /camera/color/image_raw

# 重新采集数据，注意：
# 1. 增加运动幅度
# 2. 改善光照条件  
# 3. 延长采集时间

7.2 重投影误差过大

解决方案：

• 检查标定板是否平整
• 提高运动平滑度
• 确保标定板始终清晰可见
• 调整相机曝光设置

7.3 时间同步问题

检查方法：

# 比较时间戳
rostopic echo /camera/color/image_raw/header/stamp
rostopic echo /wit/imu/header/stamp

# 时间差应该很小（< 0.1秒）

7.4 IMU数据异常

检查步骤：

# 确认IMU单位正确
# 加速度：m/s²，角速度：rad/s

# 检查重力方向
rostopic echo /wit/imu/linear_acceleration
# 静止时应接近 [0, 0, ±9.8]

# 检查坐标系
# 确认使用右手坐标系

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8. 使用标定结果

标定完成的参数文件可以直接用于：

• VINS-Mono: 复制到config文件夹
• ORB-SLAM3: 转换为相应格式
• OKVIS: 修改配置文件
• 其他VIO系统: 根据格式要求调整

参数转换示例（VINS-Mono格式）：

# 从Kalibr结果提取参数
body_T_cam0: !!opencv-matrix
   rows: 4
   cols: 4
   dt: d
   data: [R11, R12, R13, tx,
          R21, R22, R23, ty,
          R31, R32, R33, tz,
          0.0, 0.0, 0.0, 1.0]

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9. 完整执行清单

# 1. 准备配置文件
□ checkerboard.yaml
□ imu.yaml
□ collect_data.sh

# 2. 检查系统
□ ROS话题正常
□ 数据发布频率检查
□ 硬件布置确认

# 3. 数据采集
□ 执行采集脚本
□ 按要求运动120秒
□ 检查bag文件质量

# 4. 执行标定
□ 相机内参标定
□ IMU-相机外参标定
□ 检查结果质量

# 5. 验证结果
□ 查看PDF报告
□ 检查误差指标
□ 保存标定文件