机器人行走并巡视前方: 视觉防抖处理效果对比: 主要算法步骤: 1. 灰度预处理 2.Shi-Tomasi角点检测 3.图像金字塔Lucas-Kanade算法特征点匹配 4.卡尔曼滤波 处理图: 特征点检测 特征点匹配