Ceres&PCL 约束最小二乘

于 2024-08-21 23:17:39 发布
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分类专栏： Ceres&PCL 文章标签： c++ Ceres 约束最小二乘
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一、简介

在 Ceres Solver中，我们通过指定上下界约束来限制每个参数的范围，即可以在添加残差块时，通过 ceres::Problem::SetParameterLowerBound 和 ceres::Problem::SetParameterUpperBound 设置这些约束，以确保优化过程中每个参数的值都在期望的范围内。这种方法通过利用 Ceres 的边界约束功能，可以有效地控制优化过程中的参数范围，避免出现超出期望值的异常情况。

二、实现代码

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/po
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大鱼BIGFISH
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