一、简介
在 Ceres Solver中,我们通过指定上下界约束来限制每个参数的范围,即可以在添加残差块时,通过 ceres::Problem::SetParameterLowerBound 和 ceres::Problem::SetParameterUpperBound 设置这些约束,以确保优化过程中每个参数的值都在期望的范围内。这种方法通过利用 Ceres 的边界约束功能,可以有效地控制优化过程中的参数范围,避免出现超出期望值的异常情况。
二、实现代码
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/po