1、2个或以上同学相互连接,利用CAN通信,向对方发送带有本人姓名的信息。连线方式:按基本原理性电路(不带收发器芯片)连接,参考教材图10-1。
CAN通信的实现原理:
CAN 控制器根据两根线(
CAN_H(CAN High)和CAN_L(CAN Low)
)上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平,二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化,将消息发送给接收方。CAN通信采用CSMA/CD(Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection)的工作原理。这意味着每个节点都可以在总线上发送消息,但在发送之前需要先监听总线上的通信情况。
当一个节点要发送消息时,首先会监听总线,如果没有其他节点正在发送消息,它就可以开始发送。如果同时有多个节点尝试发送消息,就会发生冲突。在CAN总线上使用的是非毁坏性冲突检测机制,冲突的节点会立即停止发送,并在发送完自己的消息后再次来检测冲突。
CAN通信中还使用了位定时传输方式,即总线上的每个位都有固定的时间段。发送节点将每个位的电平保持一段时间,接收节点则在相应的时间段内检测位的电平。这种位定时传输方式确保了数据的同步和准确性。
此外,CAN通信还通过帧的优先级来管理消息的传输。较低优先级的帧会在总线上等待较高优先级的帧发送完毕后再发送,确保重要消息的及时传输。
教材图10-1(不接收发器芯片的CAN总线电路连接)如下:
连线:(如下图)
工程文件:(请注意:不同ID!!!)
我(04-Software\CH10\CAN_nodeB-STM32L431-20211116)
通信队友(04-Software\CH10\CAN_nodeA-STM32L431-20211116)
代码:
#define GLOBLE_VAR
#include "includes.h" //包含总头文件
//----------------------------------------------------------------------
//声明使用到的内部函数
//main.c使用的内部函数声明处
//----------------------------------------------------------------------
//主函数,一般情况下可以认为程序从此开始运行(实际上有启动过程,参见书稿)
int main(void)
{
//(1)======启动部分(开头)==========================================
//(1.1)声明main函数使用的局部变量
vuint32_t mMainLoopCount; //主循环次数变量
uint8_t mFlag; //灯的状态标志
uint32_t mLightCount; //灯的状态切换次数
uint32_t localMsgID;
uint32_t txMsgID;
uint32_t BitRate;
//(1.2)【不变】关总中断
DISABLE_INTERRUPTS;
//(1.3)给主函数使用的局部变量赋初值
mMainLoopCount=0; //主循环次数变量
mFlag='A'; //灯的状态标志
mLightCount=0; //灯的闪烁次数
localMsgID = 0x0BU;
txMsgID = 0x0AU;
BitRate = 36;
//(1.4)给全局变量赋初值
//(1.5)用户外设模块初始化
gpio_init(LIGHT_RED,GPIO_OUTPUT,LIGHT_ON); //初始化蓝灯
emuart_init(UART_User,115200);
uart_init(UART_3,115200);
//【***CAN模块初始化***】
can_init(CAN_1,localMsgID,BitRate);
//(1.6)使能模块中断
uart_enable_re_int(UART_User);
uart_enable_re_int(UART_3);
//【***使能CAN模块中断***】
can_enable_recv_int(CAN_1);
//(1.7)【不变】开总中断
ENABLE_INTERRUPTS;
//(1)======启动部分(结尾)==========================================
//(2)======主循环部分(开头)========================================
for(;;) //for(;;)(开头)
{
//(2.1)主循环次数变量+1
mMainLoopCount++;
//(2.2)未达到主循环次数设定值,继续循环
if (mMainLoopCount<=12889000) continue;
//(2.3)达到主循环次数设定值,执行下列语句,进行灯的亮暗处理
//(2.3.1)清除循环次数变量
mMainLoopCount=0;
//(2.3.2)如灯状态标志mFlag为'L',灯的闪烁次数+1并显示,改变灯状态及标志
if (mFlag=='L') //判断灯的状态标志
{
mLightCount++;
//printf("灯的闪烁次数 mLightCount = %d\n",mLightCount);
mFlag='A'; //灯的状态标志
gpio_set(LIGHT_RED,LIGHT_ON); //灯“亮”
//printf(" LIGHT_RED:ON--\n"); //串口输出灯的状态
//【***CAN模块发送一帧数据***】
if(can_send(CAN_1, txMsgID, 8, (uint8_t*)"NIFEI") != 0) printf("failed\r\n");
}
//(2.3.3)如灯状态标志mFlag为'A',改变灯状态及标志
else
{
mFlag='L'; //灯的状态标志
gpio_set(LIGHT_RED,LIGHT_OFF); //灯“暗”
//printf(" LIGHT_RED:OFF--\n"); //串口输出灯的状态
}
} //for(;;)结尾
//(2)======主循环部分(结尾)========================================
} //main函数(结尾)
打开运行,结果如下:
已成功用CAN通信向对方发送我的名字(NIFEI),也成功接收到对方发过来的名字(lyy)。
成功的关键在于连线一定要准确,因为老师已经给出可以直接运行的工程文件。另外需要注意的是,通信双方不能是同一个ID。比如我的ID是0A,那么对方可以是0B、0C等。
2、在ADC实验中,结合热敏电阻,分别通过触摸芯片表面和热敏电阻,引起A/D值变化,显示芯片内部温度和当前温度。
打开工程文件04-Software\CH08\ADC-STM32L431-20220613
修改后的代码:
//======================================================================
//文件名称:main.c(应用工程主函数)
//框架提供:SD-Arm(sumcu.suda.edu.cn)
//版本更新:20191108-20200419
//功能描述:见本工程的..\01_Doc\Readme.txt
//移植规则:【固定】
//======================================================================
#define GLOBLE_VAR
#include "includes.h" //包含总头文件
//----------------------------------------------------------------------
//声明使用到的内部函数
//main.c使用的内部函数声明处
void Delay_ms(uint16_t u16ms);
float Regression_Ext_Temp(uint16_t tmpAD); //环境温度AD值转为实际温度
float Regression_MCU_Temp(uint16_t mcu_temp_AD); //MCU温度AD值转为实际温度
//----------------------------------------------------------------------
//主函数,一般情况下可以认为程序从此开始运行(实际上有启动过程,参见书稿)
int main(void)
{
//(1)======启动部分(开头)==========================================
//(1.1)声明main函数使用的局部变量
uint32_t mMainLoopCount; //主循环次数变量
uint8_t mFlag; //灯的状态标志
uint32_t mCount; //延时的次数
uint32_t mLightCount; //灯的状态切换次数
uint16_t num_AD1;
uint16_t num_AD2;
uint16_t num_AD3;
uint16_t exttemp;
uint16_t mcutemp;
//(1.2)【不变】关总中断
DISABLE_INTERRUPTS;
//(1.3)给主函数使用的局部变量赋初值
mMainLoopCount=0; //主循环次数变量
mFlag='A';
mLightCount=0; //灯的闪烁次数
mCount=0;//记次数
//(1.4)给全局变量赋初值
//(1.5)用户外设模块初始化
gpio_init(LIGHT_BLUE,GPIO_OUTPUT,LIGHT_ON); //初始化蓝灯
adc_init(ADC_CHANNEL_1,AD_DIFF); //初始化ADC通道1,
adc_init(ADC_CHANNEL_15,AD_DIFF); //初始化ADC通道15
adc_init(ADC_CHANNEL_TEMPSENSOR,AD_SINGLE); //初始化ADC通道:内部温度
emuart_init(UART_User,115200);
//(1.6)使能模块中断
uart_enable_re_int(UART_User);
//(1.7)【不变】开总中断
ENABLE_INTERRUPTS;
printf("------------------------------------------------------\n");
printf(" 这是nifei的实验4——显示芯片内部温度和当前温度。\n");
// printf("金葫芦提示: \n");
// printf("(1)目的:ADC单端输入与差分输入测试 \n");
// printf("(2)单端:内部温度传感器,通道号17,无需引脚对应 \n");
// printf(" 差分:GEC引脚47、46(通道1、2) \n");
// printf(" GEC引脚12、11(通道15、16 \n");
// printf("(3)测试方法:单端:手摸芯片表面,A/D值增大,不要摸 \n");
// printf(" 到引脚,静电可能损坏芯片 \n");
// printf(" 差分:将引脚47接地、46接3.3V,观察通道1情况\n");
// printf(" 将引脚46接地、47接3.3V,观察通道1情况\n");
// printf(" 类似方法,观察通道15 \n");
printf("------------------------------------------------------\n");
//(1)======启动部分(结尾)==========================================
//(2)======主循环部分(开头)========================================
for(;;) //for(;;)(开头)
{
//(2.1)主循环次数变量+1
mMainLoopCount++;
//(2.2)未达到主循环次数设定值,继续循环
//延时1秒
if (mMainLoopCount<=3000000) continue;
//(2.3)达到主循环次数设定值,执行下列语句,进行灯的亮暗处理
//(2.3.1)清除循环次数变量
mMainLoopCount=0;
//(2.3.2)如灯状态标志mFlag为'L',灯的闪烁次数+1并显示,改变灯状态及标志
if (mFlag=='L') //判断灯的状态标志
{
mLightCount++;
mFlag='A'; //灯的状态标志
gpio_set(LIGHT_BLUE,LIGHT_ON); //灯“亮”
Delay_ms(1000);
}
//(2.3.3)如灯状态标志mFlag为'A',改变灯状态及标志
else
{
mFlag='L'; //灯的状态标志
gpio_set(LIGHT_BLUE,LIGHT_OFF); //灯“暗”
Delay_ms(1000);
}
num_AD1 = adc_ave(ADC_CHANNEL_1,8);
num_AD2 = adc_ave(ADC_CHANNEL_15,8);
num_AD3 = adc_ave(ADC_CHANNEL_TEMPSENSOR,8);
exttemp=Regression_Ext_Temp(num_AD2);
mcutemp=Regression_MCU_Temp(num_AD3);
printf("通道1(GEC47、46)的A/D值: %d\r\n",num_AD1);
printf("通道15(GEC12、11)的A/D值:%d\r\n",num_AD2);
printf("内部温度传感器的A/D值:%d\r\n\n",num_AD3);
printf("芯片内部温度:%d\r\n\n",mcutemp);
printf("当前环境温度:%d\r\n\n",exttemp);
mCount++;
} //for(;;)结尾
//(2)======主循环部分(结尾)========================================
} //main函数(结尾)
//======以下为主函数调用的子函数===========================================
//======================================================================
//函数名称:Delay_ms
//函数返回:无
//参数说明:无
//功能概要:延时 - 毫秒级
//======================================================================
void Delay_ms(uint16_t u16ms)
{
uint32_t u32ctr;
for(u32ctr = 0; u32ctr < 8000*u16ms; u32ctr++)
{
__ASM("NOP");
}
}
//======================================================================
//功能概要:连续判断三次GPIO的输入引脚,大部分为0,则认为有触摸
//参数说明:GPIO引脚
//函数返回:1:有触摸,0:无触摸
//原理概要:当GPIO引脚被定义为无上下拉输入功能时,容易收到外界干扰,本程序
// 把这个特性转为有用的功能,由于人体相当于一个大电阻,手触摸这个
// 引脚会使得引脚状态发生随机性改变,利用这种变化可以被视为有触摸,
// 实现了无触摸功能引脚的触摸功能
//======================================================================
//============================================================================
//函数名称:Regression_Ext_Temp
//功能概要:将读到的环境温度AD值转换为实际温度
//参数说明:tmpAD:通过adc_read函数得到的AD值
//函数返回:实际温度值
//============================================================================
float Regression_Ext_Temp(uint16_t tmpAD)
{
float Vtemp,Rtemp,temp;
if(tmpAD<=72)
{
return -274;
}
Vtemp = (tmpAD*3300.0)/4096;
Rtemp = Vtemp/(3300.0 - Vtemp)*10000.0;
temp = (1/(log(Rtemp/10000.0)/3950.0 + (1/(273.15 + 25)))) - 273.15 + 0.5;
return temp;
}
//============================================================================
//函数名称:Regression_MCU_Temp
//功能概要:将读到的mcu温度AD值转换为实际温度
//参数说明:mcu_temp_AD:通过adc_read函数得到的AD值
//函数返回:实际温度值
//============================================================================
float Regression_MCU_Temp(uint16_t mcu_temp_AD)
{
float mcu_temp_result;
mcu_temp_result=(float)(55+(100*((float)(mcu_temp_AD) - AD_CAL1))/(AD_CAL2 - AD_CAL1));
return mcu_temp_result;
}
运行结果:
(1)不触摸:
(2)用手触摸后:
3、用实验验证,对于有数据的某扇区,如果没有擦除(Flash_erase),可否写入新数据?注:扇区号为学号 后2位,数据文本中要有姓名。
能写入新数据。验证如下:
(1)打开工程文件04-Software\CH08\Flash-STM32L431-20220330
(2)修改代码
(逻辑读: 1.1擦除扇区 1.2不擦除)
(物理读: 1.1擦除扇区 1.2不擦除)
代码:
//======================================================================
//文件名称:main.c(应用工程主函数)
//框架提供:SD-Arm(sumcu.suda.edu.cn)
//版本更新:20191108-20200419
//功能描述:见本工程的..\01_Doc\Readme.txt
//移植规则:【固定】
//======================================================================
#define GLOBLE_VAR
#include "includes.h" //包含总头文件
//----------------------------------------------------------------------
//声明使用到的内部函数
//main.c使用的内部函数声明处
//----------------------------------------------------------------------
//主函数,一般情况下可以认为程序从此开始运行(实际上有启动过程,参见书稿)
int main(void)
{
//(1)======启动部分(开头)==========================================
//(1.1)声明main函数使用的局部变量
uint32_t mMainLoopCount; //主循环次数变量
uint8_t mFlag; //灯的状态标志
uint32_t mLightCount; //灯的状态切换次数
uint8_t mK1[32]; //按照逻辑读方式从指定flash区域中读取的数据
uint8_t mK2[32]; //按照物理读方式从指定flash区域中读取的数据
uint8_t flash_test[32]={'A','B','C','D','E','F','G',' ','t',
'o',' ','S','o','o','c','h','o','w',' ',
'U','n','i','v','e','r','s','i','t','y','!'};
uint8_t result; //判断扇区是否为空标识
//(1.2)【不变】关总中断
DISABLE_INTERRUPTS;
//(1.3)给主函数使用的局部变量赋初值
mMainLoopCount=0; //主循环次数变量
mFlag='A'; //灯的状态标志
mLightCount=0; //灯的闪烁次数
//(1.4)给全局变量赋初值
//(1.5)用户外设模块初始化
gpio_init(LIGHT_BLUE,GPIO_OUTPUT,LIGHT_ON); //初始化蓝灯
//(1.6)使能模块中断
//(1.7)【不变】开总中断
ENABLE_INTERRUPTS;
printf("------------------------------------------------------\n");
printf("金葫芦提示: \n");
printf(" 这是nifei的实验4——扇区测试。 \n");
printf("(1)目的:flash扇区读写数据测试 \n");
printf("(2)测试过程:两种读写数据方式 \n");
printf(" 第一种:使用flash_write向50扇区写入一串字符串 \n");
printf(" 再用flash_read_logic将字符串读出,并用printf打印 \n");
printf(" 第二种:使用flash_write_physical向32扇区写入一串字符串\n");
printf(" 再用flash_read_physical将字符串读出,并用printf打印 \n");
printf("------------------------------------------------------\n");
//(1)======启动部分(结尾)==========================================
//擦除第50扇区
flash_erase(50);
result = flash_isempty(50,MCU_SECTORSIZE); // 判断第50扇区是否为空
printf("第50扇区是否为空,1表示空,0表示不空:%d\n",result);
printf(" 第一种:逻辑读 \n");
//1.1、擦除第50扇区
flash_erase(50);
//向50扇区第0偏移地址开始写32个字节数据
flash_write(50,0,32,(uint8_t *) "NIFEI666126");
flash_read_logic(mK1,50,0,32); //从50扇区读取32个字节到mK1中
printf("逻辑读方式读取50扇区的32字节的内容: %s\n",mK1);
result = flash_isempty(50,MCU_SECTORSIZE); // 判断第50扇区是否为空
printf("第50扇区是否为空,1表示空,0表示不空:%d\n",result);
//1.2、不擦除第50扇区
//flash_erase(50);
//向50扇区第0偏移地址开始写32个字节数据
flash_write(50,0,32,(uint8_t *) "NIFEI888126");
flash_read_logic(mK1,50,0,32); //从50扇区读取32个字节到mK1中
printf("逻辑读方式读取50扇区的32字节的内容: %s\n",mK1);
printf(" 第二种:物理读 \n");
printf("第50扇区是否为空,1表示空,0表示不空:%d\n",result);
//2.1擦除第50扇区
flash_erase(50);
//向50扇区写32个字节数据
flash_write_physical(0x8019000,32,"NIFEI666126");
flash_read_physical(mK2,0x8019000,32); //从50扇区读取32个字节到mK2中
printf("物理读方式读取50扇区的32字节的内容: %s\n",mK2);
result = flash_isempty(50,MCU_SECTORSIZE); // 判断第50扇区是否为空
printf("第50扇区是否为空,1表示空,0表示不空:%d\n",result);
//2.2不擦除第50扇区
//flash_erase(50);
//向50扇区写32个字节数据
flash_write_physical(0x8019000,32,"NIFEI888126");
flash_read_physical(mK2,0x8019000,32); //从50扇区读取32个字节到mK2中
printf("物理读方式读取50扇区的32字节的内容: %s\n",mK2);
result = flash_isempty(50,MCU_SECTORSIZE); // 判断第50扇区是否为空
printf("第50扇区是否为空,1表示空,0表示不空:%d\n",result);
//(2)======主循环部分(开头)========================================
for(;;) //for(;;)(开头)
{
//(2.1)主循环次数变量+1
mMainLoopCount++;
//(2.2)未达到主循环次数设定值,继续循环
if (mMainLoopCount<=12888999) continue;
//(2.3)达到主循环次数设定值,执行下列语句,进行灯的亮暗处理
//(2.3.1)清除循环次数变量
mMainLoopCount=0;
//(2.3.2)如灯状态标志mFlag为'L',灯的闪烁次数+1并显示,改变灯状态及标志
if (mFlag=='L') //判断灯的状态标志
{
mLightCount++;
printf("灯的闪烁次数 mLightCount = %d\n",mLightCount);
mFlag='A'; //灯的状态标志
gpio_set(LIGHT_BLUE,LIGHT_ON); //灯“亮”
printf(" LIGHT_BLUE:ON--\n"); //串口输出灯的状态
}
//(2.3.3)如灯状态标志mFlag为'A',改变灯状态及标志
else
{
mFlag='L'; //灯的状态标志
gpio_set(LIGHT_BLUE,LIGHT_OFF); //灯“暗”
printf(" LIGHT_BLUE:OFF--\n"); //串口输出灯的状态
}
} //for(;;)结尾
//(2)======主循环部分(结尾)========================================
} //main函数(结尾)
运行结果如下:
4、对于can的驱动函数文件加注释。在can(加注释).c中标了“//2024.6”的语句加以理解并写出注释。
加注释后的代码:
//======================================================================
//文件名称:can.c
//功能概要:uart底层驱动构件源文件
//版权所有:苏州大学嵌入式系统与物联网研究所(sumcu.suda.edu.cn)
//更新记录:2021-02-03 V1.0 JJL
//======================================================================
#include "can.h"
CAN_TypeDef *CAN_ARR[] = {(CAN_TypeDef*)CAN1_BASE};
IRQn_Type table_irq_can[2] = {CAN1_RX0_IRQn, CAN1_RX1_IRQn};
uint8_t can_send_once(uint8_t canNo, uint32_t DestID, uint16_t len ,uint8_t* buff);
uint8_t CAN_HWInit(uint8_t CANChannel);
uint8_t CAN_SWInit_Entry(uint8_t canNo);
void CAN_SWInit_CTLMode(uint8_t canNo);
void CAN_SWInit_BT(uint8_t canNo, uint32_t CANMode, uint32_t Prescaler);
uint8_t CAN_SWInit_Quit(uint8_t canNo);
uint8_t CANFilterConfig(uint8_t canNo, uint32_t canID, uint32_t FilterBank, uint32_t Can_Rx_FifoNo, uint8_t IsActivate, uint32_t FilterMode, uint32_t FilterScale);
//=====================================================================
//函数名称:can_init
//函数返回:无
//参数说明:canNo:模块号,本芯片只有CAN_1
// canID:自身CAN节点的唯一标识,例如按照CANopen协议给出
// BitRate:位速率
//功能概要:初始化CAN模块
//=====================================================================
void can_init(uint8_t canNo, uint32_t canID, uint32_t BitRate)
{
//声明Init函数使用的局部变量
uint32_t CANMode;
uint32_t CANFilterBank;
uint32_t CANFiltermode;
uint32_t CAN_Filterscale;
//给Init函数使用的局部变量赋初值
CANMode = CAN_MODE_NORMAL; //2024.6(1)
// 设置CAN模式为正常模式。
// 这里,CAN_MODE_NORMAL是一个宏定义或枚举值,代表CAN通信的正常工作模式。
// 在不同的CAN控制器和库中,这个值可能有不同的具体含义,但一般来说,
// 它指的是CAN设备按照标准的通信协议进行操作。
CANFilterBank = CANFilterBank0;
CANFiltermode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
CAN_Filterscale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
//(1)CAN总线硬件初始化
CAN_HWInit(CAN_CHANNEL);
//(2)CAN总线进入软件初始化模式
CAN_SWInit_Entry(canNo);
//(3)CAN总线模式设置
CAN_SWInit_CTLMode(canNo);
//(4)CAN总线位时序配置
CAN_SWInit_BT(canNo,CANMode,BitRate);
//(5)CAN总线过滤器初始化
CANFilterConfig(canNo, canID, CANFilterBank, CAN_RX_FIFO0, 1, CANFiltermode, CAN_Filterscale);
//(6)CAN总线退出软件初始化模式,进入正常模式
CAN_SWInit_Quit(canNo);
}
//=====================================================================
//函数名称:can_send
//函数返回:0=正常,1=错误
//参数说明:canNo:模块号,本芯片只有CAN_1
// DestID:目标CAN节点的唯一标识,例如按照CANopen协议给出
// len:待发送数据的字节数
// buff:待发送数据发送缓冲区首地址
//功能概要:CAN模块发送数据
//=====================================================================
uint8_t can_send(uint8_t canNo, uint32_t DestID, uint16_t len ,uint8_t* buff)
{
// 检查目标ID是否在有效范围内,如果超出范围则直接返回错误码1
if(DestID > 0x1FFFFFFFU) return 1;
uint8_t send_length;// 用于存储每次发送的数据长度
for(int i = len; i > 0; i = i-8) // 循环直到所有数据都被发送
{
send_length = (i>8)?8:i;// 计算每次发送的数据长度,每次最多发送8字节
// 调用can_send_once函数进行单次数据发送
// 传入参数包括CAN编号canNo,目标ID DestID,数据长度send_length
// 以及指向当前要发送数据的指针(buff+len-i)
// 如果can_send_once返回1,表示发送失败,直接返回错误码1
if(can_send_once(canNo,DestID,send_length,buff+len-i) == 1) //2024.6(2)
{
return 1;
}
}
return 0;
}
//=====================================================================
//函数名称:can_recv
//函数返回:接收到的字节数
//参数说明:canNo:模块号,本芯片只有CAN_1
// buff:接收到的数据存放的内存区首地址
//功能概要:在CAN模块接收中断中调用本函数接收已经到达的数据
//=====================================================================
uint8_t can_recv(uint8_t canNo, uint8_t *buff)
{
uint8_t len;
uint32_t RxFifo = CAN_RX_FIFO0;
//(1)判断哪个邮箱收到了报文信息
// 检查接收到的报文信息是在哪个CAN接收FIFO中
if(RxFifo == CAN_RX_FIFO0)// 如果是CAN接收FIFO0
{
// 检查FIFO0中的消息数量,判断是否有新消息
// CAN_ARR是指向CAN寄存器的数组,canNo是当前CAN控制器的编号
// RF0R是接收FIFO 0的寄存器,FMP0表示FIFO 0的消息数量
// 如果FMP0为0,表示FIFO 0是空的,没有新的消息
if ((CAN_ARR[canNo-1]->RF0R & CAN_RF0R_FMP0) == 0U) //2024.6(3)
{
return 1;
}
}
else
{
if ((CAN_ARR[canNo-1]->RF1R & CAN_RF1R_FMP1) == 0U)
{
return 1;
}
}
//(2)获取数据长度
// 从CAN接收数据0寄存器(CAN_RDT0R)中提取数据长度控制(DLC)字段,该字段表示CAN帧的数据字段长度。
// 读取指定CAN控制器和FIFO的接收数据寄存器(RDTR)中的值。
// 通过右移位操作将DLC字段移动到最低位,以便于直接使用。
len = (CAN_RDT0R_DLC & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDTR) >> CAN_RDT0R_DLC_Pos; //2024.6(4)
//(3)获取数据帧中的数据
buff[0] = (uint8_t)((CAN_RDL0R_DATA0 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDLR) >> CAN_RDL0R_DATA0_Pos);
buff[1] = (uint8_t)((CAN_RDL0R_DATA1 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDLR) >> CAN_RDL0R_DATA1_Pos);
buff[2] = (uint8_t)((CAN_RDL0R_DATA2 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDLR) >> CAN_RDL0R_DATA2_Pos);
buff[3] = (uint8_t)((CAN_RDL0R_DATA3 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDLR) >> CAN_RDL0R_DATA3_Pos);
buff[4] = (uint8_t)((CAN_RDH0R_DATA4 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDHR) >> CAN_RDH0R_DATA4_Pos);
buff[5] = (uint8_t)((CAN_RDH0R_DATA5 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDHR) >> CAN_RDH0R_DATA5_Pos);
buff[6] = (uint8_t)((CAN_RDH0R_DATA6 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDHR) >> CAN_RDH0R_DATA6_Pos);
buff[7] = (uint8_t)((CAN_RDH0R_DATA7 & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDHR) >> CAN_RDH0R_DATA7_Pos);
//(4)清除标志位,等待接收下一帧数据
if (RxFifo == CAN_RX_FIFO0)
{
// SET_BIT宏用于在指定的寄存器地址上设置特定的位。
// 这里它被用来设置CAN_ARR数组中指定CAN控制器的RF0R寄存器的RFOM0位。
// CAN_RF0R_RFOM0位对应于CAN接收FIFO 0的消息接收完成标志。
// 当设置此位后,表示FIFO 0中的消息已被处理,可以接收新的消息。
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->RF0R, CAN_RF0R_RFOM0); //2024.6(5)
}
else
{
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->RF1R, CAN_RF1R_RFOM1);
}
return len;
}
//=====================================================================
//函数名称:CAN_enable_re_int
//函数返回:无
//参数说明:canNo:模块基地址号,Can_Rx_FifoNo:中断使用的邮箱号
//功能概要:CAN接收中断开启
//=====================================================================
void can_enable_recv_int(uint8_t canNo)
{
uint8_t Can_Rx_FifoNo;// 用于存储CAN接收FIFO编号的变量
// 初始化Can_Rx_FifoNo为CAN_RX_FIFO0
Can_Rx_FifoNo = CAN_RX_FIFO0;
// 检查是否是CAN_RX_FIFO0
if(Can_Rx_FifoNo == CAN_RX_FIFO0)
// 如果是CAN_RX_FIFO0,设置对应的中断使能位
// IER寄存器用于使能CAN中断,FMPIE0位用于使能FIFO 0的接收中断
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->IER, CAN_IER_FMPIE0); //2024.6(6)
else
// 如果不是CAN_RX_FIFO0,可能是CAN_RX_FIFO1,设置对应的中断使能位
// FMPIE1位用于使能FIFO 1的接收中断
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->IER,CAN_IER_FMPIE1);
// 根据FIFO编号,从中断向量表中获取对应的CAN中断向量号
// 并使用NVIC_EnableIRQ函数启用该中断
NVIC_EnableIRQ(table_irq_can[Can_Rx_FifoNo]); //2024.6(7)
}
//=====================================================================
//函数名称:can_disable_recv_int
//函数返回:无
//参数说明:canNo:模块号,本芯片只有CAN_1
//功能概要:关闭CAN接收中断
//=====================================================================
void can_disable_recv_int (uint8_t canNo)
{
uint8_t Can_Rx_FifoNo;
Can_Rx_FifoNo = CAN_RX_FIFO0;
if(Can_Rx_FifoNo == CAN_RX_FIFO0)
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->IER, CAN_IER_FMPIE0);
else
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->IER,CAN_IER_FMPIE1);
NVIC_DisableIRQ(table_irq_can[Can_Rx_FifoNo]);
}
//=====================================================================
//函数名称:can_send_once
//函数返回:0=正常,1=错误
//参数说明:canNo:模块号,本芯片只有CAN_1
// DestID:目标CAN节点的唯一标识,例如按照CANopen协议给出
// len:待发送数据的字节数
// buff:待发送数据发送缓冲区首地址
//功能概要:CAN模块发送一次数据
//=====================================================================
uint8_t can_send_once(uint8_t canNo, uint32_t DestID, uint16_t len ,uint8_t* buff)
{
//(1)定义Can发送函数所需要用到的变量
uint32_t transmit_mailbox;
uint32_t register_tsr;
uint32_t rtr;
rtr = CAN_RTR_DATA;
register_tsr = READ_REG(CAN_ARR[canNo-1]->TSR);
//(2)判断3个邮箱中是否有空闲邮箱,若有,选取其中一个进行发送,选取顺序为1,2,3
if (((register_tsr & CAN_TSR_TME0) != 0U) ||
((register_tsr & CAN_TSR_TME1) != 0U) ||
((register_tsr & CAN_TSR_TME2) != 0U))
{
// 使用按位与操作符(&)和CAN_TSR_CODE宏来从TSR寄存器中提取邮箱代码。
// 邮箱代码指示当前哪个邮箱正在尝试传输或等待传输完成。
// 使用右移位操作符(>>)来将邮箱代码移至最低位,从而便于进一步处理。
// CAN_TSR_CODE_Pos宏定义了邮箱代码在TSR寄存器中的起始位置。
transmit_mailbox = (register_tsr & CAN_TSR_CODE) >> CAN_TSR_CODE_Pos; //2024.6(8)
if(transmit_mailbox > 2U)
{
return 1;
}
//(2.1)判断并设置发送帧为标准帧还是扩展帧
if(DestID <= 0x7FFU) //2024.6检查目标CAN节点的标识符 DestID 是否小于等于标准帧的最大标识符 0x7FFU。如果满足条件,说明 DestID 是一个标准帧的标识符
{
CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR = ((DestID << CAN_TI0R_STID_Pos)|CAN_ID_STD|rtr); //2024.6设置发送邮箱的传输标识符(TIR)为标准帧格式
}
else
{
CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR = ((DestID << CAN_TI0R_EXID_Pos)|CAN_ID_EXT|rtr); //2024.6设置发送邮箱的传输标识符(TIR)为扩展帧格式
}
//(2.2)设置发送帧的数据长度
CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDTR = len;
//SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDTR, CAN_TDT0R_TGT);
//(2.3)设置发送帧的数据
WRITE_REG(CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDHR, //2024.6将发送数据写入发送邮箱的数据寄存器
((uint32_t)buff[7] << CAN_TDH0R_DATA7_Pos) |
((uint32_t)buff[6] << CAN_TDH0R_DATA6_Pos) |
((uint32_t)buff[5] << CAN_TDH0R_DATA5_Pos) |
((uint32_t)buff[4] << CAN_TDH0R_DATA4_Pos));
WRITE_REG(CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDLR,
((uint32_t)buff[3] << CAN_TDL0R_DATA3_Pos) |
((uint32_t)buff[2] << CAN_TDL0R_DATA2_Pos) |
((uint32_t)buff[1] << CAN_TDL0R_DATA1_Pos) |
((uint32_t)buff[0] << CAN_TDL0R_DATA0_Pos));
//(2.4)发送Can数据报
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR, CAN_TI0R_TXRQ); //2024.6设置发送邮箱的传输标识符(TIR)中的发送请求位(TXRQ)
return 0;
}
else
{
return 1;
}
}
//=====================================================================
//函数名称:CAN_HWInit
//函数返回:0=正常,1=错误
//参数说明:CANChannel:硬件引脚组号,共有3组,分别为PTA11&PTA12(CAN_CHANNEL0),PTB8&PTB9(CAN_CHANNEL1),PTD0&PTD1(2)
//功能概要:CAN模块引脚初始化
//=====================================================================
uint8_t CAN_HWInit(uint8_t CANChannel)
{
if(CANChannel < 0 || CANChannel > 2)
{
return 1;
}
if(CANChannel == 0)
{
RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_CAN1EN; //2024.6使用按位或运算符将RCC模块中的APB1外设时钟使能寄存器1的CAN1时钟使能位设置为逻辑高。这样可以启用CAN1模块的时钟,使其可以正常工作
RCC->AHB2ENR |= RCC_AHB2ENR_GPIOAEN;
GPIOA->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE11|GPIO_MODER_MODE12);
GPIOA->MODER |= (GPIO_MODER_MODE11_1|GPIO_MODER_MODE12_1); //2024.6清除GPIOA引脚11和引脚12的模式位,并将其设置为复用功能模式
GPIOA->AFR[1] &= ~(GPIO_AFRH_AFSEL11|GPIO_AFRH_AFSEL12);
GPIOA->AFR[1] |= (GPIO_AFRH_AFSEL11_0|GPIO_AFRH_AFSEL11_3)|(GPIO_AFRH_AFSEL12_0|GPIO_AFRH_AFSEL12_3); //2024.6清除GPIOA引脚11和引脚12的复用功能位,并将其设置为CAN功能的复用功能
}
else if(CANChannel == 1)
{
RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_CAN1EN;
RCC->AHB2ENR |= RCC_AHB2ENR_GPIOBEN;
GPIOB->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE8|GPIO_MODER_MODE9);
GPIOB->MODER |= (GPIO_MODER_MODE8_1|GPIO_MODER_MODE9_1);
GPIOB->AFR[1] &= ~(GPIO_AFRH_AFSEL8|GPIO_AFRH_AFSEL9);
GPIOB->AFR[1] |= ((GPIO_AFRH_AFSEL8_0|GPIO_AFRH_AFSEL8_3)|
(GPIO_AFRH_AFSEL9_0|GPIO_AFRH_AFSEL9_3));
}
else
{
RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_CAN1EN;
RCC->AHB2ENR |= RCC_AHB2ENR_GPIODEN;
GPIOD->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE0|GPIO_MODER_MODE1);
GPIOD->MODER |= (GPIO_MODER_MODE0_1|GPIO_MODER_MODE1_1);
GPIOD->AFR[0] &= ~(GPIO_AFRL_AFSEL0|GPIO_AFRL_AFSEL1);
GPIOD->AFR[0] |= ((GPIO_AFRL_AFSEL0_0 | GPIO_AFRL_AFSEL0_3)|
(GPIO_AFRL_AFSEL1_0 | GPIO_AFRL_AFSEL1_3));
}
return 0;
}
//=====================================================================
//函数名称:CAN_SWInit_Entry
//函数返回:0=正常,1=错误
//参数说明:canNo:模块基地址号,本芯片只有CAN_1,
//功能概要:进入初始化模式
//=====================================================================
uint8_t CAN_SWInit_Entry(uint8_t canNo)
{
int i;
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_SLEEP); //2024.6清除CAN控制器的睡眠位,使其进入工作模式
i = 0;
while ((CAN_ARR[canNo-1]->MSR & CAN_MSR_SLAK) != 0U) //2024.6检查CAN控制器是否成功退出睡眠模式
{
if(i++ > 0x30000)
{
return 1;
}
}
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_INRQ); //2024.6设置CAN控制器进入初始化请求模式
i = 0;
while ((CAN_ARR[canNo-1]->MSR & CAN_MSR_INAK) == 0U)
{
if(i++ > 0x30000)
{
return 1;
}
}
return 0;
}
//=====================================================================
//函数名称:CAN_SWInit_CTLMode
//函数返回:无
//参数说明:canNo:模块基地址号,本芯片只有CAN_1,
//功能概要:CAN总线模式设置
//=====================================================================
void CAN_SWInit_CTLMode(uint8_t canNo)
{
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_TTCM); //2024.6清除CAN控制器的时间触发通信模式位
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_ABOM); //2024.6清除CAN控制器的自动离线管理位
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_AWUM); //2024.6清除CAN控制器的自动唤醒模式位
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_NART); //2024.6设置CAN控制器的非自动重传模式位
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_RFLM); //2024.6清除CAN控制器的接收FIFO锁定模式位
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_TXFP); //2024.6清除CAN控制器的发送FIFO优先级位
}
//函数名称:CAN_SWInit_CTLMode
//函数返回:无
//参数说明:canNo:模块基地址号,本芯片只有CAN_1,
// CANMode:CAN总线工作模式,分别为正常模式(CAN_MODE_NORMAL)、回环模式(CAN_MODE_LOOPBACK)、
// 静默模式(CAN_MODE_SILENT)以及回环与静默组合模式(CAN_MODE_SILENT_LOOPBACK)
//功能概要:CAN总线位时序配置
void CAN_SWInit_BT(uint8_t canNo, uint32_t CANMode, uint32_t Prescaler)
{
CAN_ARR[canNo-1]->BTR |= ((uint32_t)(Prescaler-1)|CAN_SJW_1TQ|CAN_BTR_TS1_1|CAN_BTR_TS1_0|CAN_BTR_TS2_2|CANMode); //2024.6设置CAN总线位时序配置寄存器的值
}
//=====================================================================
//函数名称:CAN_SWInit_Quit
//函数返回:0=正常,1=错误
//参数说明:canNo:模块基地址号
//功能概要:退出初始化模式,进入正常模式
//=====================================================================
uint8_t CAN_SWInit_Quit(uint8_t canNo)
{
int i;
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_INRQ); //2024.6清除CAN控制器的初始化请求位,使其退出初始化模式
i = 0;
while ((CAN_ARR[canNo-1]->MSR & CAN_MSR_INAK) != 0U) //2024.6检查CAN控制器的初始化模式确认位是否为0,等待控制器进入正常模式
{
if (i++ > 0x30000)
{
return 1;
}
}
return 0;
}
//=====================================================================
//函数名称: CANFilterConfig
//函数返回:0=正常,1=错误
//参数说明: canNo:模块基地址号,
// canID:自身CAN节点的唯一标识,例如按照CANopen协议给出
// Can_Rx_FifoNo:中断使用的邮箱号,
// IsActivate:是否激活过滤器
// CANFilterBank:CAN总线过滤器组选择,共有28个,(CANFilterBank0~CANFilterBank27)
// CANFiltermode:CAN总线过滤器模式,分别为掩码模式(CAN_FILTERMODE_IDMASK)和列表模式(CAN_FILTERMODE_IDLIST)
// CAN_Filterscale:CAN总线过滤器位数,分别为32位(CAN_FILTERSCALE_32BIT)和16位(CAN_FILTERSCALE_16BIT)
//功能概要:CAN接收中断开启
//=====================================================================
uint8_t CANFilterConfig(uint8_t canNo, uint32_t CanID, uint32_t FilterBank, uint32_t Can_Rx_FifoNo, uint8_t IsActivate, uint32_t FilterMode, uint32_t FilterScale)
{
uint32_t FilterIdHigh, FilterIdLow, FilterMaskIdHigh, FilterMaskIdLow, filternbrbitpos;
if(CanID <= 0x7FFU) CanID = CanID << CAN_TI0R_STID_Pos; //2024.6将CanID左移CAN_TI0R_STID_Pos位,按位左移相当于乘以2的位数次幂,用于设置标识寄存器的标识符字段
FilterIdHigh = (CanID >> 16) & 0xFFFF; //2024.6获取CanID的高16位
FilterIdLow = (CanID & 0xFFFF); //2024.6获取CanID的低16位
FilterMaskIdHigh = 0xFFE0; //2024.6过滤器掩码的高16位,用于掩码模式
FilterMaskIdLow = 0x0000; //2024.6过滤器掩码的低16位,用于掩码模式
filternbrbitpos = (uint32_t)1 << (FilterBank & 0x1FU); //2024.6计算过滤器组的位位置,用于设置过滤器使能位的控制寄存器
//设置过滤器初始化模式 (FINIT=1),在此模式下可以进行过滤器初始化
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FMR, CAN_FMR_FINIT); //2024.6设置过滤器的初始化模式
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FA1R, filternbrbitpos); //2024.6关闭指定过滤器组的过滤器
if (FilterScale == CAN_FILTERSCALE_16BIT)
{
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FS1R, filternbrbitpos);
CAN_ARR[canNo-1]->sFilterRegister[FilterBank].FR1 =
((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterMaskIdLow) << 16U) |
(0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdLow);
CAN_ARR[canNo-1]->sFilterRegister[FilterBank].FR2 =
((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterMaskIdHigh) << 16U) |
(0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdHigh);
}
if (FilterScale == CAN_FILTERSCALE_32BIT) //2024.6检查过滤器的位数是否为32位
{
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FS1R, filternbrbitpos); //2024.6设置过滤器模式寄存器中对应过滤器组的位,表示使用32位过滤器模式
CAN_ARR[canNo-1]->sFilterRegister[FilterBank].FR1 = //2024.6 32位过滤器模式
((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdHigh) << 16U) |
(0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdLow);
CAN_ARR[canNo-1]->sFilterRegister[FilterBank].FR2 =
((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterMaskIdHigh) << 16U) |
(0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterMaskIdLow);
}
if (FilterMode == CAN_FILTERMODE_IDMASK) //2024.6 检查过滤器的模式是否为ID掩码模式
{
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FM1R, filternbrbitpos); //2024.6掩码模式
}
else
{
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FM1R, filternbrbitpos);
}
if (Can_Rx_FifoNo == CAN_FILTER_FIFO0) //2024.6检查CAN接收FIFO编号是否等于FIFO0
{
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FFA1R, filternbrbitpos); //2024.6邮箱号为0的邮箱
}
else
{
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FFA1R, filternbrbitpos);
}
if (IsActivate == 1) //2024.6检查是否激活(Activate)的标志位是否为1
{
SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FA1R, filternbrbitpos); //2024.6激活过滤器
}
//退出过滤器初始化模式 (FINIT=0)
CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FMR, CAN_FMR_FINIT); //2024.6清除过滤器模式寄存器中的过滤器初始化位(FINIT)
return 0;
}