FreeRTOS 实时操作系统———任务创建与任务删除

        FreeRTOS 是一种轻量级的嵌入式实时操作系统，广泛应用于物联网和嵌入式系统中。它提供了任务管理、内存管理、定时器、消息队列、信号量等常用功能。其中，任务（Task）是 FreeRTOS 的核心概念，允许我们在嵌入式系统中运行多个并发任务，提升系统的响应性和实时性。

一、FreeRTOS 任务的基本概念

任务是 FreeRTOS 中执行一段代码的基本单元，每个任务都有自己的独立栈空间和任务控制块（TCB），并通过时间片轮转或抢占式调度策略在多个任务之间切换。

每个任务都具有以下属性：

• 任务优先级：决定任务在调度中的优先级高低，优先级越高，任务越早执行。
• 任务栈：存储任务执行过程中使用的局部变量和函数调用信息。
• 任务入口函数：任务执行的主要逻辑部分。
• 任务状态：任务可能处于就绪、运行、阻塞、挂起或删除状态。

二、任务创建

任务的创建通过 xTaskCreate() 函数完成。

void freertos_entrance(void)                  
{
    /* start_task任务 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            // 任务函数
                (const char *   )"start_task",          // 任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        // 任务堆栈大小
                (void *         )NULL,                  // 传入给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       // 任务优先级 5
                (TaskHandle_t * )&StartTask_Handler);   // 任务句柄

    vTaskStartScheduler();                               /* 开启任务调度 */
}

参数解释：

• pvTaskCode: 指向任务函数的指针，该函数是任务的主逻辑。
• pcName: 任务的名字，用于调试时识别任务。
• usStackDepth: 任务的栈大小（以字为单位），这决定了该任务在执行期间能使用的栈空间。
• pvParameters: 传递给任务的参数，如果任务不需要参数，可以设为 NULL。
• uxPriority: 任务的优先级，优先级数值越大，任务优先级越高。
• pxCreatedTask: 任务句柄，用于后续的任务控制操作（如删除）。

三、任务删除

任务的删除通过 vTaskDelete() 函数完成，删除任务时会释放与任务相关的所有资源（如栈空间和任务控制块）。

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

四、vTaskStartScheduler()启动实时操作系统的调度器

  vTaskStartScheduler() 是 FreeRTOS 的一个关键函数，用于启动实时操作系统的调度器，它让系统开始调度和执行已经创建的任务。调度器的作用是根据任务的优先级和状态（就绪、阻塞等）在多个任务之间切换，让任务按顺序或实时要求运行。

        当调用 vTaskStartScheduler() 后，FreeRTOS 会接管系统的 CPU 执行，进入多任务调度模式，下面是它的核心作用：

1. 启动调度器：调用该函数后，FreeRTOS 开始调度任务。调度器会选择优先级最高的就绪任务并开始执行它。
2. 永不返回：正常情况下，vTaskStartScheduler() 是不会返回的，因为一旦启动调度器，操作系统会不断调度任务。只有在系统遇到重大错误或没有可运行的任务时，调度器才会终止或陷入无限循环。
3. 必须在任务创建之后调用：vTaskStartScheduler() 必须在所有任务都创建完成后调用，且调用后才能使任务实际开始运行。如果没有调用这个函数，所有创建的任务都只是处于就绪状态，不会被调度执行。

四、注意事项

1. 任务优先级的选择：任务优先级决定了任务执行的调度顺序。通常情况下，应避免多个任务的优先级相同，以免产生饥饿现象或者任务被永久阻塞。
2. 任务的合理删除：删除任务时，要确保任务执行完毕或者已经进入安全状态，避免删除任务导致资源泄漏或其他任务行为异常。
3. 栈大小的分配：合理分配任务栈大小非常重要，过小的栈会导致栈溢出，导致系统不可预测的行为。

五、总结

        通过 xTaskCreate() 函数，我们可以轻松创建 FreeRTOS 任务，并通过 vTaskDelete() 函数删除不再需要的任务。任务的创建和删除是管理系统资源的重要部分，掌握这两个函数的使用是开发 FreeRTOS 应用程序的基础。

        FreeRTOS 的任务机制为开发者提供了强大的并发处理能力，合理使用任务可以显著提升系统的响应速度和性能。

        在实际项目中，开发者应根据系统需求和资源情况调整任务优先级、栈大小等参数，以保证任务的高效执行。