FreeRTOS 实时操作系统———任务挂起与任务恢复

        在嵌入式系统的开发中，实时操作系统 (RTOS) 是非常重要的工具，它为多任务调度提供了强大的功能。FreeRTOS 是一种轻量级且广泛应用的 RTOS。在 FreeRTOS 中，任务的管理是核心内容之一，本文将介绍 FreeRTOS 中任务的挂起 (suspend) 与恢复 (resume) 的使用方法及其实际应用。

1. 任务的挂起与恢复概念

任务挂起：当我们不希望某个任务继续执行时，可以将其挂起，使其进入挂起状态。挂起的任务不会被调度，也不会占用 CPU 资源，直到它被恢复。
任务恢复：与挂起相对应，当我们希望让某个被挂起的任务恢复执行时，可以通过恢复操作将其从挂起状态唤醒，回到就绪状态，等待调度器安排其执行。

2. FreeRTOS 中的挂起与恢复 API

FreeRTOS 提供了非常简单的 API 来实现任务的挂起和恢复操作：

• vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend);
  这个函数用于挂起任务。xTaskToSuspend 是要被挂起的任务句柄。如果传递 NULL，将会挂起当前任务。

• vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume);
  这个函数用于恢复任务。xTaskToResume 是要恢复的任务句柄。调用这个函数时，任务会从挂起状态恢复到就绪状态。

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "stdio.h"

// 任务句柄
TaskHandle_t xTask1Handle = NULL;
TaskHandle_t xTask2Handle = NULL;

// 任务 1
void Task1(void *pvParameters)
{
    for (;;)
    {
        printf("任务 1 正在运行...\n");
        // 挂起自己
        vTaskSuspend(NULL);
        // 被恢复后继续执行
        printf("任务 1 已恢复\n");
    }
}

// 任务 2
void Task2(void *pvParameters)
{
    for (;;)
    {
        printf("任务 2 正在运行...\n");
        // 延时一段时间，模拟任务执行
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
        // 恢复任务 1
        vTaskResume(xTask1Handle);
        printf("任务 2 恢复了任务 1\n");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

int main(void)
{
    // 创建任务 1
    xTaskCreate(Task1, "Task 1", 1000, NULL, 1, &xTask1Handle);
    
    // 创建任务 2
    xTaskCreate(Task2, "Task 2", 1000, NULL, 1, &xTask2Handle);
    
    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    // 程序不应运行到此处
    for (;;);
}

代码解析

• 任务 1 (Task1) 每次打印一句话后会挂起自己 (vTaskSuspend(NULL))，直到被其他任务恢复。
• 任务 2 (Task2) 每 1 秒执行一次，并在每次执行时调用 vTaskResume(xTask1Handle) 恢复任务 1。
• 这样，任务 1 会每次在被任务 2 恢复后继续执行。

4. 挂起与恢复的实际应用场景

场景 1：节省资源

在某些场景下，系统中的某些任务在等待特定事件时可以进入挂起状态，避免不必要的 CPU 消耗。当事件发生时，再将任务恢复运行。这样可以优化资源使用，提升系统效率。

场景 2：任务优先级管理

有时候我们希望在某些任务执行前，暂停某些低优先级的任务。当关键任务完成后，再恢复低优先级任务的执行。这种操作在任务之间的优先级调度和资源竞争中非常有用。

场景 3：状态机实现

任务的挂起和恢复可以用于实现复杂的状态机控制，例如在特定条件下将任务暂停，等待某种状态改变后再恢复任务运行。

5. 注意事项

• 不可嵌套挂起：FreeRTOS 的任务挂起不能嵌套，也就是说，如果同一个任务被挂起两次，只需要恢复一次，任务就会继续运行。我们需要特别注意挂起与恢复的次数匹配。
• 避免优先级反转：在使用任务挂起与恢复时，注意避免优先级反转的情况，确保高优先级任务能够及时执行，而不会因为低优先级任务的操作而被阻塞。

6. 总结

FreeRTOS 提供了简洁而强大的任务挂起与恢复机制，使得开发者可以灵活地控制任务的执行状态。在实际应用中，任务挂起和恢复能够显著优化系统资源利用率，尤其是在处理多任务调度时，这种机制是非常有效的。

通过合理使用任务挂起与恢复，开发者可以实现更加灵活、效率更高的嵌入式系统设计。