ROS基础——话题、服务编程

于 2024-03-13 13:43:02 发布
阅读量1.6k 收藏 21
点赞数 37
文章标签： ubuntu linux
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_72364598/article/details/136651338
版权

ROS基础——话题、服务、动作编程

文章目录

一.工作空间

存放工程开发相关文件的文件夹，其中主要包括src，build，devel，install文件夹。

文件夹名称用途
src代码空间（Source Space ）
build编译空间（Build Space）
devel开发空间（Development Space）
install安装空间（Install Space）

1.创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src  #创建文件夹
cd ~/catkin_ws/src		  #进入目录
catkin_init_workspace	  #初始化，使其成为ROS的工作空间

在这里插入图片描述

2.编译工作空间

cd ..
catkin_make

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3.设置环境变量

source /home/dengkun/catkin_ws/devel/setup.bash#该环境变量设置只对当前终端有效，dengkun是用户名
#将上面命令放置到~/.bashrc文件中，让其对所有终端都有效
sudo nano ~/.bashrc

在这里插入图片描述

4.检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

在这里插入图片描述

二.功能包

1.创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
#catkin_create_pkg 功能包名字 依赖
#std_msgs：定义的标准的数据结构
#rospy：提供python编程接口 
#roscpp：提供c++编程接口

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2.编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

在这里插入图片描述

三.ROS通信编程

1.话题编程

步骤：

  • 创建发布者
    • 初始化ROS节点
    • 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
    • 按照一定频率循环发布消息
  • 创建订阅者
    • 初始化ROS节点
    • 订阅需要的话题
    • 循环等待话题消息，接受到消息后进行回调函数
    • 回调函数中完成消息处理
  • 添加编译选项
    • 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
    • 设置链接库
    • 设置依赖
  • 运行可执行程序

talker.cpp

#include<sstream>
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"talker");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
	ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
	//设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	int count=0;
	while(ros::ok())
	{
		//初始化std_msgs::String类型的消息
		std_msgs::String msg;
		std::stringstream ss;
		ss<<"hello world"<<count;
		msg.data=ss.str();
		//发布消息
		ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
		chatter_pub.publish(msg);
		//循环等待回调函数
		ros::spinOnce();
		//接受循环频率延时
		loop_rate.sleep();
		++count;
	}
	return 0;
}

在这里插入图片描述
listener.cpp

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
//接收到订阅的消息，会进入消息的回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
	//将接收到的消息打印处理
	ROS_INFO("I heard:{%s}",msg->data.c_str());
}
int main(int argc,char **argv)
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc,argv,"listener");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
	ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
	//循环等待回调函数
	ros::spin();
	return 0;
}

在这里插入图片描述
设置CMakeLists.txt文件
在这里插入图片描述
编译
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
运行可执行文件

roscore
rosrun learning_communication talker
rosrun learning_communication listener

ps：三个指令运行在三个终端，且需要将环境变量的配置脚本（source ~/catkin_ws/devel/setup.bash）添加到终端的配置文件
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2.服务编程

定义服务请求与应答的方式

  • 定义srv文件
mkdir ~/catkin_ws/src/learning_communication/srv
cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/srv
touch AddTwoInts.srv

打开AddTwoInts.srv文件并将以下内容写入

int64 a
int64 b
---
int64 sum
  • 在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在这里插入图片描述

  • 在CMakeLists.txt添加编译选项
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

编译
在这里插入图片描述

步骤：

  • 创建服务器
    • 初始化ROS节点
    • 创建Serve实例
    • 循环等待服务请求，进入回调函数
    • 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据
  • 创建客户端
    • 初始化ROS节点
    • 创建一个Client实例
    • 发布服务请求数据
    • 等待Serve处理之后的应答结果
  • 添加编译选项
    • 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
    • 设置链接库
    • 设置依赖
  • 运行可执行程序
    server.cpp
#include<ros/ros.h>
#include"learning_communication/AddTwoInts.h"
//service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req,learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
	//将输入的参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
	res.sum=req.a+req.b;
	ROS_INFO("request: x=%1d,y=%1d",(long int)req.a,(long int)req.b);
	ROS_INFO("sending back response:[%1d]",(long int)res.sum);
	return true;
}
int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"add_two_ints_server");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个名为add_two_ints的server,注册回调函数add()
	ros::ServiceServer service=n.advertiseService("add_two_ints",add);
	//循环等待回调函数
	ROS_INFO("Ready to add two ints.");
	ros::spin();
	return 0;
}

在这里插入图片描述
client.cpp

#include<cstdlib>
#include<ros/ros.h>
#include"learning_communication/AddTwoInts.h"
int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"add_two_ints_client");
	//从终端命令行获取两个加数
	if(argc!=3)
	{
		ROS_INFO("usage:add_two_ints_client X Y");
		return 1;
	}
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个client，请求add_two_ints_service
	//service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
	ros::ServiceClient client=n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
	//创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
	learning_communication::AddTwoInts srv;
	srv.request.a=atoll(argv[1]);
	srv.request.b=atoll(argv[2]);
	//发布service请求，等待加法运算的应答请求
	if(client.call(srv))
	{
		ROS_INFO("sum: %1d",(long int)srv.response.sum);
	}
	else
	{
		ROS_INFO("Failed to call service add_two_ints");
		return 1;
	}
	return 0;
}

在这里插入图片描述
设置CMakeLists.txt文件

add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependdencies(server learning_communication_gencpp)

add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependdencies(client learning_communication_gencpp)

在这里插入图片描述
编译
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
运行可执行文件
先运行server，再运行client

source devel/setup.bash
roscore
source devel/setup.bash
rosrun learning_communication server
source devel/setup.bash
rosrun learning_communication client 3 4

在这里插入图片描述

Turing_kun
关注
  • 37
    点赞
  • 踩
  • 21
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
ROS2编程基础课程文档.pdf
09-12
ROS2编程基础课程文档 ROS 2（机器人操作系统2）是用于机器人应用的开源开发套件。ROS 2之目的是为各行各业的开发人员提供标准的软件平台，从研究和原型设计再到部署和生产。 ROS 2建立在ROS 1的成功基础之上，ROS 1目前已在世界各地的无数机器人应用中得到应用。 特色 缩短上市时间 ROS 2提供了开发应用程序所需的机器人工具，库和功能，可以将时间花在对业务非常重要的工作上。因为它 是开源的，所以可以灵活地决定在何处以及如何使用ROS 2，以及根据实际的需求自由定制，使用ROS 2 可以大幅度提升产品和算法研发速度！ 专为生产而设计 凭借在建立ROS 1作为机器人研发的事实上的全球标准方面的十年经验，ROS 2从一开始就被建立在工业级 基础上并可用于生产，包括高可靠性和安全关键系统。 ROS 2的设计选择、开发实践和项目管理基于行业利 益相关者的要求。 多平台支持 ROS 2在Linux，Windows和macOS上得到支持和测试，允许无缝开发和部署机器人自动化，后端管理和 用户界面。分层支持模型允许端口到新平台，例如实时和嵌入式操作系统，以便在获得兴趣和投资时引入和推 广。 丰富的应用领域 与之前的ROS 1一样，ROS 2可用于各种机器人应用，从室内到室外、从家庭到汽车、水下到太空、从消费 到工业。 没有供应商锁定 ROS 2建立在一个抽象层上，使机器人库和应用程序与通信技术隔离开来。抽象底层是通信代码的多种实现， 包括开源和专有解决方案。在抽象顶层，核心库和用户应用程序是可移植的。 建立在开放标准之上 ROS 2中的默认通信方法使用IDL、DDS和DDS-I RTPS等行业标准，这些标准已广泛应用于从工厂到航空 航天的各种工业应用中。 开源许可证 ROS 2代码在Apache 2.0许可下获得许可，在3条款（或“新”）BSD许可下使用移植的ROS 1代码。这两个 许可证允许允许使用软件，而不会影响用户的知识产权。 全球社区 超过10年的ROS项目通过发展一个由数十万开发人员和用户组成的全球社区，为机器人技术创建了一个庞大 的生态系统，他们为这些软件做出贡献并进行了改进。 ROS 2由该社区开发并为该社区开发，他们将成为未 来的管理者。 行业支持 正如ROS 2技术指导委员会成员所证明的那样，对ROS 2的行业支持很强。除了开发顶级产品外，来自世界 各地的大大小小公司都在投入资源为ROS 2做出开源贡献。 与ROS1的互操作性 ROS 2包括到ROS 1的桥接器，处理两个系统之间的双向通信。如果有一个现有的ROS 1应用程序， 可 以通过桥接器开始尝试使用ROS 2，并根据要求和可用资源逐步移植应用程序。
ROS机器人实例——PR2
02-25
本文于微信，介绍了PR2功能包安装，Gazebo中的PR2，使用PR2实现SLAM，PR2机械臂的使用等。PR2（PersonalRobot2，个人机器人2代）是WillowGarage公司设计的机器人平台，其中数字2代表第二代机器人。PR2有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的夹爪；PR2依靠底部的四个轮子移动，在头部、胸部、肘部、夹爪上分别安装有高分辨率摄像头、激光测距仪、惯性测量单元、触觉传感器等丰富的传感设备。在PR2的底部有两台八核电脑作为机器人各硬件的控制和通信中枢，并且都安装了Ubuntu和ROS系统。PR2和ROS有千丝万缕的关系，可以说ROS产生于PR2，也促
ROS复习笔记之——创建和运行动作服务器与客户端节点
01-07
之前博客《RO发布者S复习笔记之——系统框架及其编程规范》的（发布者节点和订阅者节点的创建和运行）一节中以及介绍如何创建发布者、订阅者、话题消息的通信。博客《 ROS复习笔记之——创建和运行服务服务器与客户端节点》复习了创建和运行服务服务器与客户端节点。本博文继这个博客，来复习一下创建和运行动作服务器与客户端节点。 动作与话题和服务不同，在异步、双向，以及请求和响应之间需要很长的时间的情况，以及需要中途结果值等需要更复杂的编程的情况中显的格外有用。 首先基于之前创建的功能包my_first_ros_pkg进行修改。由于依赖于m e s s ag e_generation、std_msgs、ac
ROS基础学习—话题、服务、动作编程
最新发布
LX567567的博客
03-09 1099
在ROS（Robot Operating System）中，工作空间（Workspace）是一个用户可以用来组织并构建自定义ROS软件包的文件夹结构。通常，这个工作空间被称为，得名于ROS的构建系统catkin。一个典型的catkin工作空间包含以下几个部分：src (source)目录：这是工作空间的核心目录，包含所有的ROS软件包源代码。当你创建一个新的ROS工作空间时，会从创建这个目录开始。任何你下载或创建的自定义ROS软件包都应该放在这个目录下。build目录。
ROS通信——话题、服务和动作模式编程
风起鹤归
03-17 402
本篇博客主要是在Ubuntu上面完成话题、服务模式的ROS程序设计，以及练习ROS动作编程：客户端发送一个运动坐标，模拟机器人运动到目标位置的过程。包括服务端和客户端的代码实现，要求带有实时位置反馈。int64 aROS通信编程是比较重要的模块，尤其是动作编程能让我们了解机器学习的基础，通过这次学习最重要的是要理解ROS通信编程的基本步骤，本篇博客内容较多，步骤较长，我在进行编译的时候通常就因为一个字母打错了而编译出错，因此编程过程中要小心细致。按照步骤一步步操作。加强理解。
ROS编程基础
m0_61812914的博客
10-04 1853
本文主要内容为关于机器人操作系统（Robot Operation System)编程基础内容，以简单概念讲述加上实例操作结合，适合初学者入门学习。
ROS编程入门（C++ 及 思路）
ArtoriaLili的博客
06-07 5855
内容为文档与笔记
ROS 编程基础
YYANyk的博客
03-27 646
在~/catkin_ws/src/learning_topic 目录下，创建 msg 文件夹及 Person.msg 文件在终端输入打开该文件，并写入以下内容，在编译的时候会编译成相应的 c++或者 python 可执行文件。
【ROS 编程进阶】
YYANyk的博客
04-08 382
在~/catkin_ws/src/learning_service 目录下，创建 srv 文件夹及 Person.srv 文件，在终端输入uint8 ageuint8 sex。
ROS程序设计--动作编程与分布式编程
qq_58804208的博客
07-01 377
ros 进行动作编程是进行嵌入式开发的一个核心步骤，也是帮助我们更好的了解机器学习的一项重要基础，通过动作编程，我们可以了解到机器人是如何进行我们人类行为得规划的，这也为我们未来进入人工智能打下一个良好的开端。[在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/208813e85ffe41bf996ec956e1d6e2b7.png。参考链接：https://blog.csdn.net/m0_72668380/article/details/129642622。
ros机器人编程（从基本概念到机器人应用程序编程实战）中英文两版ROS_Robot_Programming_CN
03-31
ros机器人编程（从基本概念到机器人应用程序编程实战）中英文两版ROS_Robot_Programming_CN ...... 10.1.ROS支持的机器人 283 10.2.TurtleBot3系列机器人 283 10.3.TurleBot3的硬件 284 10.4.TurtleBot3软件 287 10.5.TurtleBot3的开发环境 288 10.6.TurtleBot3远程控制 291 10.6.1.遥控TurtleBot3 291 10.6.2.可视化TurtleBot3 293 目录 第9章
Mastering ROS for Robotics Programming——ROS编程教程
03-20
ROS——ROBOTIC OPERATING SYSTEM的深度教程，对于使用机器人的朋友来说必不可少
ROS复习笔记之——创建和运行服务服务器与客户端节点
01-07
之前博客《RO发布者S复习笔记之——系统框架及其编程规范》的（发布者节点和订阅者节点的创建和运行）一节中以及介绍如何创建发布者、订阅者、话题消息的通信。本博文继这个博客，来复习一下创建和运行服务服务器与...
ROS基本编程概述
liebecl的博客
07-22 1224
它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。一个node可以定义要发送的topic名字和数据类型，类似于广播的形式，而另一个node则可以订阅该topic，从而实现了两个node之间的通信。roscore，启动节点管理器，在一个ros系统中，有且只有一个，它是ros节点运行的前提，所以在执行启动ros节点前，第一步都需要执行roscore。在rviz中，可以通过QT添加插件，用来发送topic给ros系统，从而实现对机器人或者汽车的反向控制。...
ROS编程
HUASHUDEYANJING的博客
01-22 2361
一、创建ROS软件包 1、创建一个空白的catkin工作空间 1、下面我们开始创建和构建一个catkin工作空间 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make catkin_make命令在catkin工作空间中是一个非常方便的工具。在你的工作空间中第一次运行它时，它会在src目录下创建一个CMakeLists.txt的链接 2、接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件： source devel/setup.ba
ROS编程入门教程（全过程示例代码）
lhb0709的专栏
02-13 8029
ROS系统目前主流语言为C++/Python , Python需要安装vscode， 所以本文使用C++ .编译使用catkin (catkin和rosbuild都能用) 首先创建工作空间（working space） mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace 创建功能包pkg , catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 创
ROS保姆级0基础入门教程⭐ |第一章 ROS的概述与环境搭建（4万字教程，建议收藏）
热门推荐
振华OPPO的博客世界
07-29 1万+
ROS全称Robot Operating System(机器人操作系统) ROS是适用于机器人的开源元操作系统； ROS集成了大量的工具，库，协议，提供类似OS所提供的功能，简化对机器人的控制； 还提供了用于在多台计算机上获取，构建，编写和运行代码的工具和库，ROS在某些方面类似于“机器人框架”； ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。
ROS通信模式编程
cjhz2333的博客
03-19 429
uint8 sexuint8 age在package.xml中添加功能包依赖在CMakeLists.txt中添加编译选项本次实验，我对ROS中话题，服务的理解更加深入了，同时学习了action动作编程相关的知识，并完成了分布式通信控制小海龟，做的内容比较多，提升了我的动手能力。
ros话题通信的编程实现
06-06
在ROS中，话题（Topic）是一种用于节点之间通信的机制。下面是一个简单的编程实现过程： 1. 安装ROS和创建ROS工作空间 首先，需要安装ROS并创建ROS工作空间。可以参考ROS官方文档进行安装和配置。 2. 创建ROS节点和话题 使用ROS命令行工具创建ROS节点和话题。例如，可以使用以下命令创建一个名为“my_node”的节点和一个名为“my_topic”的话题： ``` rosnode create my_node rostopic create my_topic std_msgs/String ``` 3. 编写ROS节点的发布程序 使用ROS编程库编写发布程序，将数据发布到话题上。例如，以下是一个简单的发布程序，它会发布一个字符串到“my_topic”话题上： ``` #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "my_publisher"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("my_topic", 10); ros::Rate loop_rate(10); while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; msg.data = "Hello, world!"; pub.publish(msg); loop_rate.sleep(); } return 0; } ``` 4. 编写ROS节点的订阅程序 使用ROS编程库编写订阅程序，从话题上接收数据。例如，以下是一个简单的订阅程序，它会从“my_topic”话题上接收字符串并打印出来： ``` #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "my_subscriber"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 10, callback); ros::spin(); return 0; } ``` 5. 运行ROS节点 使用ROS命令行工具运行ROS节点。例如，可以使用以下命令运行发布程序和订阅程序： ``` rosrun my_package my_publisher rosrun my_package my_subscriber ``` 这样，就完成了ROS话题通信的编程实现。当发布程序发布数据时，订阅程序会从话题上接收数据并进行处理。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值