练习ROS动作编程

要求：：

1、按照课件内容，分别完成话题、服务模式的ROS程序设计，并实践；

2、练习ROS动作编程：客户端发送一个运动坐标，模拟机器人运动到目标位置的过程。包括服务端和客户端的代码实现，要求带有实时位置反馈。同时注意学习cmakelists 的使用方法。

3、在两台电脑上演示ROS的分布式通信，可以小海龟控制或其他例子演示，记录过程。

一，完成话题和服务模式的ROS程序设计

1. 创建工作空间

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws/
mkdir src
catkin_init_workspace

2. 编译工作空间，生成工作环境

cd ..
catkin_make

3. 创建功能包

cd src/
catkin_create_pkg qgr_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

4. 创建发表服务节点

cd qgr_topic/
mkdir srv
cd srv
touch Person.srv

5. 程序设计

person_serve.cpp

#include <ros/ros.h>
#include "qgr_topic/Person.h"
 
// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(qgr_topic::Person::Request  &req,
                     qgr_topic::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);
 
    // 设置反馈数据
    res.result = "OK";
 
    return true;
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");
 
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
 
    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);
 
    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();
 
    return 0;
}

person_client.cpp

#include <ros/ros.h>
#include "qgr_topic/Person.h"
 
int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_client");
 
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;
 
    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    ros::service::waitForService("/show_person");
    ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<qgr_topic::Person>("/show_person");
 
    // 初始化qgr_topic::Person的请求数据
    qgr_topic::Person srv;
    srv.request.name = "Tom";
    srv.request.age  = 20;
    srv.request.sex  = qgr_topic::Person::Request::male;
 
    // 请求服务调用
    ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", 
             srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);
 
    person_client.call(srv);
 
    // 显示服务调用结果
    ROS_IN