ROS动作编程练习

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一、工作空间

存放工程开发相关文件的文件夹，其中主要包括src，build，devel，install文件夹。
文件夹名称 用途
src 代码空间（Source Space ）
build 编译空间（Build Space）
devel 开发空间（Development Space）
install 安装空间（Install Space）

创建工作空间

	mkdir -p ~/catkin_ws/src#创建文件夹
	cd ~/catkin_ws/src#进入目录
	catkin_init_workspace#初始化，使其成为ROS的工作空间

编译工作空间

cd ..
catkin_make

设置环境变量

source /home/dengkun/catkin_ws/devel/setup.bash#该环境变量设置只对当前终端有效，dengkun是用户名
#将上面命令放置到~/.bashrc文件中，让其对所有终端都有效
sudo nano ~/.bashrc

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

二、功能包

1.创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
#catkin_create_pkg 功能包名字 依赖
#std_msgs：定义的标准的数据结构
#rospy：提供python编程接口 
#roscpp：提供c++编程接口

2.编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

三、 ROS通信编程

1.话题编程

步骤：

创建发布者：
1.初始化ROS节点
2.向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
3.按照一定频率循环发布消息
创建订阅者:
1.初始化ROS节点
2.订阅需要的话题
3.循环等待话题消息，接受到消息后进行回调函数
4.回调函数中完成消息处理
添加编译选项:
1.设置需要编译的代码和生成的可执行文件
2.设置链接库
3.设置依赖
运行可执行程序

talker.cpp

#include<sstream>
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
int main(int argc,char **argv)
{
   
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"talker");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
	ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
	//设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	int count=0;
	while(ros::ok())
	{
   
		//初始化std_msgs::String类型的消息
		std_msgs::String msg;
		std::stringstream ss;
		ss<<"hello world"<<count;
		msg.data=ss.str();
		//发布消息
		ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
		chatter_pub.publish(msg);
		//循环等待回调函数
		ros::spinOnce();
		//接受循环频率延时
		loop_rate.sleep();
		++count;
	}
	return 0;
}

listener.cpp

#include