【FreeRTOS学习】第10章 创建任务

1. 硬件初始化

为了方便以后统一管理板级外设的初始化，我们在main.c文件中创建一个BSP_Init()函数，专门用于存放板级外设初始化函数。

整个系统的运作流程

BSP_Init()

创建任务

启动调度器

····

注意：#include "FreeRTOS.h"和#include "task.h"需要包含在stm32f10x_it.c中

2. 创建单任务-SRAM静态内存

2.1 定义任务函数

static void AppTaskCreate(void)   //启动任务函数：
static void BSP_Init(void)  //初始化外设函数

static void LED_Task(void* parameter) //任务主体函数
    {	
    while (1)
    {
        LED1_ON;
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
        printf("LED_Task Running,LED1_ON\r\n");
        
        LED1_OFF;     
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */		 		
        printf("LED_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    }
}

注意：需要去FreeRTOSConfig.h中把config_STATIC_ALLOCATION（支持静态内存）的值改为1

2.2 空闲任务与定时器任务堆栈函数实现

static StackType_t Idle_Task_Stack[configMINIMAL_STACK_SIZE]; /* 空闲任务任务堆栈 */
static StackType_t Timer_Task_Stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH]; /* 定时器任务堆栈 */
static StaticTask_t Idle_Task_TCB;	/* 空闲任务控制块 */
static StaticTask_t Timer_Task_TCB; /* 定时器任务控制块 */

/*获取空闲任务的任务堆栈和任务控制块内存函数*/
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, 
								   StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, 
								   uint32_t *pulIdleTaskStackSize)
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer=&Idle_Task_TCB;/* 任务控制块内存 */
	*ppxIdleTaskStackBuffer=Idle_Task_Stack;/* 任务堆栈内存 */
	*pulIdleTaskStackSize=configMINIMAL_STACK_SIZE;/* 任务堆栈大小 */
}
								   
/*获取定时器任务的任务堆栈和任务控制块内存函数*/
void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, 
									StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, 
									uint32_t *pulTimerTaskStackSize)
{
	*ppxTimerTaskTCBBuffer=&Timer_Task_TCB;/* 任务控制块内存 */
	*ppxTimerTaskStackBuffer=Timer_Task_Stack;/* 任务堆栈内存 */
	*pulTimerTaskStackSize=configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;/* 任务堆栈大小 */
}

2.3定义任务栈

static StackType_t Idle_Task_Stack[configMINIMAL_STACK_SIZE]; /* 空闲任务任务堆栈 */
static StackType_t Timer_Task_Stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH]; /* 定时器任务堆栈 */

2.4 定义任务控制块

static StaticTask_t LED_Task_TCB;
static StaticTask_t AppTaskCreate_TCB;

2.5 静态创建任务

 /* 创建 AppTaskCreate 任务 */
	AppTaskCreate_Handle = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t	)AppTaskCreate,		//任务函数
									   	(const char* 	)"AppTaskCreate",		//任务名称
										(uint32_t 		)128,	//任务堆栈大小
										(void* 		  	)NULL,	//传递给任务函数的参数
										(UBaseType_t 	)3, 	//任务优先级
										(StackType_t*   )AppTaskCreate_Stack,	//任务堆栈
										(StaticTask_t*  )&AppTaskCreate_TCB);	//任务控制块   

2.6 启动任务

/* 启动任务，开启调度 */
1 vTaskStartScheduler(); 

3. 创建单任务-SRAM动态内存

• 动态内存空间的堆从哪里来?

在创建单任务—SRAM静态内存的例程中，任务控制块和任务栈的内存空间都是从内部的SRAM里面分配的，具体分配到哪个地址由编译器决定。

现在我们开始使用动态内存，即堆内存，也属于SRAM。FreeRTOS做法是在SRAM里面定义一个大数组作为堆内存空间，供FreeRTOS的动态内存分配函数使用。

堆内存的大小为configTOTAL_HEAP_SIZE，在FreeRTOSConfig.h中由我们自己定义，configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 这个宏定义在使用FreeRTOS操作系统的时候必须开启。
注意：定义的堆大小不能超过内部SRAM的总大小。

3.1 定义任务函数

static void AppTaskCreate(void)   //启动任务函数：
static void BSP_Init(void)  //初始化外设函数

static void LED_Task(void* parameter) //任务主体函数
    {	
    while (1)
    {
        LED1_ON;
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
        printf("LED_Task Running,LED1_ON\r\n");
        

        LED1_OFF;     
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */		 		
        printf("LED_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    }
}

3.2 定义任务控制块指针

static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle;   /* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t LED_Task_Handle;	/* LED任务句柄 */

3.3 动态任务创建

/* 创建AppTaskCreate任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针（任务句柄） */ 

3.4 启动任务

if(pdPASS == xReturn)
{
	printf("创建LED_Task任务成功！\r\n");
	vTaskStartScheduler(); //启动任务,开启调度
}
else
	return -1;

 while(1);

4. 创建多任务-SRAM动态内存

步骤基本与创建单任务-SRAM动态内存一致

1. 定义任务函数

注意：比单任务多x个任务函数

2. 定义任务控制块指针

注意：每个任务都要一个任务句柄

static TaskHandle_t LED_Task_Handle = NULL;	    /* LED任务句柄 */
static TaskHandle_t LED2_Task_Handle = NULL;	/* LED2任务句柄 */

3. 动态创建多个任务

4. 启动任务