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前言
本系列是本人基于B站up主江协科技的STM32入门教程的学习笔记
一、中断系统
1.概念
1、中断
在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行
中断源：外部中断可能是引脚电平跳变；
定时器中断可能是定时的时间到了；
串口通信可能是接收到了数据
中断系统可以提高程序的效率
2、中断优先级
当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源
3、中断嵌套
当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回
2.中断执行流程图
3.STM32中断
NVIC
1、STM32使用NVIC统一管理中断，每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级，可对优先级进行分组，进一步设置抢占优先级和响应优先级
2、一个外设可能同时占用多个中断通道，所以为n条线
NVIC 通过每个中断的优先级分配中断的先后顺序
NVIC 优先级分组
1、NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位（0~15）决定，这4位可以进行切分，分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级
2、抢占优先级高的可以中断嵌套，响应优先级高的可以优先排队，抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队
3、当两个中断向量的抢占优先级相同时，如果两个中断同时到达， 则先处理响应优先级高的中断
4、优先级的数值越小，优先级越高，0为最高的优先级
分配表：
| 分组方式 | AIRCR[10:8] | bit[7:4]分配情况 | 分配结果 |
|---|---|---|---|
| 分组0 | 111 | 0: 4 | 0 位抢占优先级，4 位响应优先级 |
| 分组1 | 110 | 1: 3 | 1 位抢占优先级，3 位响应优先级 |
| 分组2 | 101 | 2: 2 | 2 位抢占优先级，2 位响应优先级 |
| 分组3 | 100 | 3: 1 | 3位抢占优先级，1 位响应优先级 |
| 分组4 | 011 | 4: 0 | 4位抢占优先级，0 位响应优先级 |
AIRCR[10:8]这三位来对NVIC中断优先级进行分组
二、EXTI
1.概念
1、EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序
2、支持的触发方式：上升沿/下降沿/双边沿/软件触发
3、支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断
4、通道数：16个GPIO_Pin，外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒
5、触发响应方式：中断响应（申请中断）/ 事件响应（触发其它外设操作）
2.AFIO复用IO口
1、AFIO主要用于引脚复用功能的选择和重定义
2、在STM32中，AFIO主要完成两个任务：复用功能引脚重映射（把默认复用功能的引脚放到重定义功能上）、中断引脚选择
3、AFIO为数据选择器，选择一个Pin口接入EXTI
3.EXTI框图
三、EXTI应用
1.库函数
常用AFIO库函数：
//AFIO函数在gpio.h文件内有声明
void GPIO_AFIODeInit(void);
//复位所指定的AFIO外设
void GPIO_PinLockConfig(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin);
//锁定GPIO配置
void GPIO_EventOutputConfig(uint8_t GPIO_PortSource, uint8_t GPIO_PinSource);
//配置AFIO事件输出的GPIO引脚
void GPIO_EventOutputCmd(FunctionalState NewState);
//启用或禁用AFIO事件输出
void GPIO_PinRemapConfig(uint32_t GPIO_Remap, FunctionalState NewState);
//更改指定引脚的映射
void GPIO_EXTILineConfig(uint8_t GPIO_PortSource, uint8_t GPIO_PinSource);
//配置AFIO的数据选择器，选择EXTI的GPIO引脚
void GPIO_ETH_MediaInterfaceConfig(uint32_t GPIO_ETH_MediaInterface);
//配置以太网媒体接口
常用EXTI库函数：
//EXTI函数在exti.h文件内有声明
void EXTI_DeInit(void);
//将EXTI外设寄存器初始化为其默认重置值
void EXTI_Init(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);
//用结构体的参数来初始化EXYI外设
void EXTI_StructInit(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);
//把结构体变量赋一个默认值
void EXTI_GenerateSWInterrupt(uint32_t EXTI_Line);
//产生一个软件中断
FlagStatus EXTI_GetFlagStatus(uint32_t EXTI_Line);
//获取指定的标志位是否被置 1
void EXTI_ClearFlag(uint32_t EXTI_Line);
//对置 1 的标志位进行清除
ITStatus EXTI_GetITStatus(uint32_t EXTI_Line);
//获取中断标志位是否被置 1
void EXTI_ClearITPendingBit(uint32_t EXTI_Line);
//清除中断挂起标志位
/*************************************************
在主程序里查看和清除标志位
FlagStatus EXTI_GetFlagStatus(uint32_t EXTI_Line);
//获取指定的标志位是否被置 1
void EXTI_ClearFlag(uint32_t EXTI_Line);
//对置 1 的标志位进行清除
*************************************************/
/*************************************************
在中断函数里查看和清除标志位
ITStatus EXTI_GetITStatus(uint32_t EXTI_Line);
//获取中断标志位是否被置 1
void EXTI_ClearITPendingBit(uint32_t EXTI_Line);
//清除中断挂起标志位
*************************************************/
常用NVIC库函数：
//NVIC函数在misc.h文件内有声明
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);
//设置中断分组方式
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
//用结构体的参数来初始化NVIC外设
void NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset);
//设置向量表位置和偏移量
void NVIC_SystemLPConfig(uint8_t LowPowerMode, FunctionalState NewState);
//选择系统进入低功耗模式的条件
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource);
//配置SysTick时钟源
2.对射式红外传感器计次
接线图：
代码如下（示例）：
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "OLED.h "
#include "CountSensor.h"
int main()
{
OLED_Init ();
CountSensor_Init();
OLED_ShowString (1 ,1 , "Count:");
while(1)
{
OLED_ShowNum (1 ,7 ,CountSensor_Get (),5 );
}
}
CountSensor.c
#include "stm32f10x.h"
uint16_t CountSensor_Count;
//初始化EXTI外部中断
void CountSensor_Init(void )
{
//开启时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd (RCC_APB2Periph_GPIOB ,ENABLE ); //开启GPIOB的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd (RCC_APB2Periph_AFIO ,ENABLE ); //开启AFIO的时钟
//EXTI与NVIC(内核的外设)的时钟一直开启着，不需要进行开启设置
//配置GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU ; //上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14 ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz ;
GPIO_Init (GPIOB ,&GPIO_InitStructure ); //初始化GPIO
//配置AFIO
//配置AFIO的数据选择器，选择EXTI的GPIO引脚
GPIO_EXTILineConfig (GPIO_PortSourceGPIOB ,GPIO_PinSource14 );
//配置EXTI
EXTI_InitTypeDef EXTI_Initstructure;
EXTI_Initstructure.EXTI_Line = EXTI_Line14; //PB14 GPIO_Pin_14
EXTI_Initstructure.EXTI_LineCmd = ENABLE ; //开启中断
EXTI_Initstructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt ; //选择中断模式或事件模式
EXTI_Initstructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling ;//选择中断触发方式
EXTI_Init(&EXTI_Initstructure); //初始化EXTI
//配置NVIC
NVIC_PriorityGroupConfig (NVIC_PriorityGroup_2 ); //设置中断分组方式为2个抢占2个响应
NVIC_InitTypeDef NVIC_Initstructure;
//通过参数跳转值定义，在stm32f10x.h 根据芯片容量类型选择所需要的中断通道（中断有20跟通道）
NVIC_Initstructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn ; //指定中断通道PB14
NVIC_Initstructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE ; //指定中断通道使能
NVIC_Initstructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //指定抢占优先级
NVIC_Initstructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //指定响应优先级
NVIC_Init (&NVIC_Initstructure); //初始化NVIC
/********************************************************
外部中断的信号从GPIO到AFIO，再到EXTI，再到NVIC，最终通向CPU
中断函数名字固定
通过启动文件startup_stm32f10x_md.h找到中断定义向量表来确定所选通道的中断函数名字
********************************************************/
}
//中断函数无返回值，返回CountsSnsor_Count
uint16_t CountSensor_Get(void)
{
return CountSensor_Count;
}
//定义中断函数
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
//判断EXTI14中断标志位是否被置 1
if(EXTI_GetITStatus (EXTI_Line14 ) == SET )
{
/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_14) == 0)
{
CountSensor_Count ++;
}
//清除中断挂起标志位
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14 );
}
}
3.旋转编码器
1、旋转编码器：用来测量位置、速度或旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向
2、类型：机械触点式/霍尔传感器式/光栅式
3、正转时，B相输出滞后90°；反转时，A相输出滞后90°
4、实物图
4、电路图
4.旋转编码器计次
接线图：
方式一：一相脉冲作为中断源
A通道下降沿时（B先出现下降沿），A相输出滞后90°，B通道为 0，反转；
A通道下降沿时（A先出现下降沿），A相输出超前90°，B通道为 1，正转；
方式二：两相脉冲作为中断源
A通道下降沿时且B相低电平时，A相输出超前90°，反转；
B通道下降沿时且A相低电平时，B相输出超前90°，正转；
代码如下（示例）：
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "OLED.h "
#include "Encoder.h"
int16_t Num;
int main()
{
OLED_Init ();
Encoder_Init ();
OLED_ShowString (1,1,"Num:");
while(1)
{
Num += Encoder_Get ();
OLED_ShowSignedNum (1,5,Num ,5);
}
}
Encoder.c
#include "stm32f10x.h"
uint16_t Encoder_Count;
//初始化EXTI外部中断
void Encoder_Init(void )
{
//开启时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd (RCC_APB2Periph_GPIOB ,ENABLE ); //开启GPIOB的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd (RCC_APB2Periph_AFIO ,ENABLE ); //开启AFIO的时钟
//EXTI与NVIC(内核的外设)的时钟一直开启着，不需要进行开启设置
//配置GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU ; //上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0| GPIO_Pin_1; //PB0 & PB1
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz ;
GPIO_Init (GPIOB ,&GPIO_InitStructure ); //初始化GPIO
//配置AFIO，数据选择器一次只能选择一个，所以要分开调用两次函数
//配置AFIO的数据选择器，选择EXTI的GPIO引脚
GPIO_EXTILineConfig (GPIO_PortSourceGPIOB ,GPIO_PinSource0 );
GPIO_EXTILineConfig (GPIO_PortSourceGPIOB ,GPIO_PinSource1 );
//配置EXTI
EXTI_InitTypeDef EXTI_Initstructure;
EXTI_Initstructure.EXTI_Line = EXTI_Line0| EXTI_Line1;//PB0 & PB1 GPIO_Pin_0 & GPIO_Pin_1
EXTI_Initstructure.EXTI_LineCmd = ENABLE ; //开启中断
EXTI_Initstructure.EXTI_LineCmd = ENABLE ; //开启中断
EXTI_Initstructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt ; //选择中断模式或事件模式
EXTI_Initstructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling ;//选择中断触发方式
EXTI_Init(&EXTI_Initstructure); //初始化EXTI
//配置NVIC,分组方式整个芯片只能用一种
NVIC_PriorityGroupConfig (NVIC_PriorityGroup_2 ); //设置中断分组方式为2个抢占2个响应
NVIC_InitTypeDef NVIC_Initstructure;
//通过参数跳转值定义，在stm32f10x.h 根据芯片容量类型选择所需要的中断通道（中断有20跟通道）
NVIC_Initstructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn ; //指定中断通道PB0
NVIC_Initstructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE ; //指定中断通道使能
NVIC_Initstructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //指定抢占优先级
NVIC_Initstructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //指定响应优先级
NVIC_Init (&NVIC_Initstructure); //初始化NVIC
//通过参数跳转值定义，在stm32f10x.h 根据芯片容量类型选择所需要的中断通道（中断有20跟通道）
NVIC_Initstructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn ; //指定中断通道PB1
NVIC_Initstructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE ; //指定中断通道使能
NVIC_Initstructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //指定抢占优先级
NVIC_Initstructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //指定响应优先级
NVIC_Init (&NVIC_Initstructure); //初始化NVIC
/********************************************************
外部中断的信号从GPIO到AFIO，再到EXTI，再到NVIC，最终通向CPU
中断函数名字固定
通过启动文件startup_stm32f10x_md.h找到中断定义向量表来确定所选通道的中断函数名字
********************************************************/
}
//中断函数无返回值，返回Encoder_Count变化值
uint16_t Encoder_Get(void)
{
int16_t Temp;
Temp = Encoder_Count;
Encoder_Count =0;
return Temp;
}
/**********************************************
若使用的中断为9—5和15—10
则将中断标志位判断与清除中断挂起标志位的if（）函数放在一个中断函数内
**********************************************/
//定义中断函数
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
//判断EXTI0中断标志位是否被置 1
if(EXTI_GetITStatus (EXTI_Line0 ) == SET )
{
//A通道下降沿时（A转了一圈），B通道为 0，反转
if(GPIO_ReadInputDataBit (GPIOB ,GPIO_Pin_1 ) == 0)
{
Encoder_Count--;
}
//清除中断挂起标志位
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0 );
}
}
//定义中断函数
void EXTI1_IRQHandler(void)
{
//判断EXTI1中断标志位是否被置 1
if(EXTI_GetITStatus (EXTI_Line1 ) == SET )
{
//B通道下降沿时（B转了一圈），A通道为 0，正转
if(GPIO_ReadInputDataBit (GPIOB ,GPIO_Pin_0 ) == 0)
{
Encoder_Count++;
}
//清除中断挂起标志位
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1 );
}
}
总结
1、外部中断中不要放延时函数，不然容易出现死机
2、获取信号很快的突发信号适用外部中断
3、配置NVIC时，分组方式整个芯片只能用一种
4、外部中断初始化函数的配置步骤
开启时钟——>配置GPIO——>配置AFIO——>配置EXTI
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