2023电赛复盘——超声波hc_sr04的使用（三）

 

 

超声波引脚	430单片机接线引脚
VCC	5V/3.3V
GND	GND
Trig（控制端）	P2.5
Echo（接收端）	P2.4

       Echo要接在有定时器输入捕获功能的引脚上，超声波测距的原理就是，当信号发出，某引脚为高电平，当信号碰到障碍物反射回来后，某引脚变为低电平，通过计算高电平持续的时间，再乘以声速除以2，就可以得到与障碍物的距离。

HC_SR04.c代码

#include "hc_sr.h"

/****************************************************
 * P2.4:echoTA2.1
 * P2.5:Trig
****************************************************/
void US_015_Init(void)
{
    P2DIR |=  BIT5;
    P2OUT &=~ ( BIT4 + BIT5 );
    P2DIR &=~BIT4;
    P2SEL |= BIT4;

    TA2CTL   = TASSEL_2 +ID0+ MC_2 + TACLR + TAIE;
    TA2CCTL1 = CM_1 + SCS +CAP + CCIE + CCIS_0;
}


void Hc_sr_Open(void)           //生成一个持续至少10us的高电平
{
    Trig1(1);//这里就是把P2.5置1，即P2OUT |= BIT5
    __delay_cycles(12);
    Trig1(0);           //置0
}


unsigned int cap_new = 0;           // 首次捕捉的ta0r值
unsigned int cap_old = 0;           // 第二次捕捉的ta0r值

char cap_N = 0;                     // 溢出次数
char state = 0x00;                  // 状态
float cap_data ;                  // 距离值，u16

#pragma vector=TIMER2_A1_VECTOR
__interrupt void TIMER2_A1_ISR(void)
{

    switch(__even_in_range(TA2IV,14))//采用这个range函数就是为了使switch函数效率高
    {
      case  0:break;                                 // No interrupt
      case  2:
          state =  TA2CCTL1 >> 14;//捕获比较器1
          TA2CCTL1 &= ~CCIFG;//标志位清零
          if( TA2CCTL1 & CM_1){//开始捕获高电平时间，上升沿触发
              cap_new = TA2CCR1;
              TA2CCTL1 &= ~CM_1;//清除上升沿触发
              TA2CCTL1 |=  CM_2;//下降沿触发
          }else if ( TA2CCTL1 & CM_2)
          {
              cap_old = TA2CCR1;
              cap_data =(float)( ( cap_old - cap_new ) * 34/50/1.8/11);//此处为距离计算公式，但常规公式显示的结果并不正确，这个算是凑出来的，但是结果挺精确，我也不知道呜呜
              TA2CCTL1 &= ~CM_2;
              TA2CCTL1 |=  CM_1;
          }
          else;
           break;                 
        // CCR1 not used
      case  4: break;                          // CCR2 not used
      case  6: break;
      case  8: break;                          // reserved
      case 10: break;                          // reserved
      case 12: break;                          // reserved
      case 14:
          TA2CTL &= ~TAIFG;//清除溢出标志位
          if(cap_old   < cap_new ){
              cap_N += 1;
            
          }
          break;                          // overflow
      default: break;
    }
}

HC_SR04.h端代码

#ifndef HC_SR_H_
#define HC_SR_H_
#include<msp430.h>
#include"type.h"
#define Trig1(a)  if(a==1) P2OUT |= BIT5; else P2OUT &= ~BIT5

void US_015_Init(void);
void Hc_sr_Open(void);           //生成一个持续至少10us的高电平

#endif

type.h

#ifndef TYPE_H_
#define TYPE_H_

#define u32 unsigned int
#define u16 unsigned short
#define u8 unsigned char

#endif /* TYPE_H_ */

main.c 在OLED上显示与障碍物的距离

#include <msp430.h>
#include "OLED.h"
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include "hc_sr.h"
extern  char   control;
extern float cap_data;
float cap_buf[100];
int main( void )
{
 // Stop watchdog timer to prevent time out reset
 WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
 OLED_Init();
 OLED_Clear();
 US_015_Init();
 while(1){
   
 
   Hc_sr_Open();
   sprintf((char *)cap_buf, "dis:%.1f",cap_data);
   OLED_ShowString(1,2, (u8*)cap_buf);//8*16
 
 }
 
}

此篇博客还有很多瑕疵，苦于元器件不在身边，等开学去研究一下再来完善！