蓝牙模块HC-06 + jetson nano，实现蓝牙控制目标检测模型的开启和关闭

案例：蓝牙控制目标检测模型。

说明：本案例使用HC-06蓝牙模块，通过jetson nano的UART_2_TX和UART_2_RX进行串口通信，串口号为/dev/ttyTHS1；

实现功能：在手机端控制蓝牙终端工具与HC-06配对并连接，通过HC-06向jetson nano发送相应的消息，并通过串口发送到jetson nano，jeson nano中通过编写好的程序接收请求并响应，实现控制目标检测模型的开启和关闭功能；

这是jetson nano的GPIO口相关信息以及位置：

具体实现过程：

1. 在主目录下创建一个文件夹bluetooth_launch_config，用于存放控制逻辑代码、运行和关闭模型的代码；
2. 编写控制逻辑代码，我用python实现的，用来接收和处理蓝牙发送的指令，并进行控制和反馈;
3. 编写快速启动的shell脚本：包含快速启动检测模型的脚本和关闭检测模型的脚本;
4. 使用secureCrt等远程终端，控制jetson nano（可选）

整个项目的目录结构：

/home/zhw/
├── bluetooth_launch_config/
│   ├── bluetooth_control.py
│   ├── start_bluetooth_control.sh
│   ├── start_terminal_and_run.sh
├── deepLearning/
│   ├── yolov5-5.0/
│   │   ├── detect.py
│   │   ├── start_yolov5.sh
│   │   ├── stop_yolov5.sh

控制逻辑实现代码（python），bluetoth_control.py：

# -*- coding: utf-8 -*-
import serial
import os
import subprocess
import signal
import time

# 配置串口通信
ser = serial.Serial('/dev/ttyTHS1', baudrate=9600, timeout=1)

# 启动检测的命令
start_command = "on"
stop_command = "off"

# 定义检测进程变量
detection_process = None

def start_detection():
    global detection_process
    if detection_process is None:
        print("检测模型开启中...")
        detection_process = subprocess.Popen(['sh', '/home/zhw/bluetooth_launch_config/start_yolov5.sh'], preexec_fn=os.setsid)
        print(f"YOLOv5 detection started with PID(进程号): {detection_process.pid}")
        return "Detect Starting..."
    else:
        print("检测模型已经再运行了.")
        return "Already Start..."

def stop_detection():
    global detection_process
    if detection_process:
        print("停止检测...")
        try:
            os.killpg(os.getpgid(detection_process.pid), signal.SIGTERM)
            detection_process = None
            print("检测程序已关闭...")
            return "Stop Running..."
        except Exception as e:
            print("Error while stopping detection:", e)
            return "Error in STOP..."
    else:
        print("没有检测模型正在运行...｡◕‿◕｡")
        return "No Running..."

def main():
    print('----------------------------')
    print("｡◕‿◕｡服务已启动｡◕‿◕｡(发送on开启检测，off停止检测)")
    detection_running = False
    while True:
        if ser.in_waiting > 0:
            command = ser.readline().decode('utf-8').strip()
            print("接收到客户端请求: {}".format(command))  # 调试输出

            if command == start_command:
                if not detection_running:
                    response = start_detection()
                    detection_running = True
                else:
                    print('----------------------------')
                    print("｡◕‿◕｡当前检测模型已开启，请不要重复操作｡◕‿◕｡")
                    time.sleep(1)
                    response = "Already Running..."

            elif command == stop_command:
                if detection_running:
                    response = stop_detection()
                    detection_running = False
                    time.sleep(1)
                    print('----------------------------')
                    print("｡◕‿◕｡继续接收检测服务请求｡◕‿◕｡")
                else:
                    print("｡◕‿◕｡当前没有检测模型开启...｡◕‿◕｡")
                    time.sleep(1)
                    print('----------------------------')
                    print("｡◕‿◕｡继续接收检测服务请求｡◕‿◕｡")
                    response = "No Running."

            else:
                print("请检查你输入的指令...")
                time.sleep(1)
                print('----------------------------')
                print("｡◕‿◕｡发送on开启检测，off停止检测｡◕‿◕｡")
                response = "Check your commond..."

            ser.write(response.encode('utf-8'))  # 将响应发送回客户端
            # print("{}".format(response))  # 调试输出

if __name__ == "__main__":
    main()

编写快速启动检测模型的脚本，start_yolov5.sh：

#!/bin/bash
export PATH=/home/zhw/miniforge3/bin:$PATH
conda run -n pytorch python /home/zhw/deepLearning/yolov5-5.0/detect.py --source 2

编写关闭检测模型的脚本，stop_yolov5.sh：

#!/bin/bash
# 查找并杀掉 detect.py 进程
ps -ef | grep 'detect.py' | grep -v 'grep' | awk '{print $2}' | xargs -r kill

解释：这里关闭检测模型使用的方法是杀掉对应程序运行进程的方式，ps -ef | grep 'detect.py' | grep -v 'grep' 查询正在运的检测脚本detect.py的信息，awk '{print $2}'找到第列的值，这个是运行的端口号， xargs -r kill杀掉对应端口；

实际上，到这里已经可以在终端中运行bluetoth_control.py，处理手机控制指令了：

cd bluetooth_launch_config
python blue_control.py

但是呢？有一个不舒服的点是：jetson nano还需要连接键盘和鼠标，所以我使用secureCRT远程连接jetson nano，用于启动jetson nano上的控制程序；

但是，在secureCRT上远程直接运行bluetoth_control.py，遇到两个问题：

1.不会在jetson nano的显示器上显示交互的日志信息；

2.远程终端无法直接控制调用深度相机等硬件；

所以，我又写了两个shell脚本，用于启动jetson nano上的终端，并在这个终端上显示出交互信息：start_terminal_and_run.sh:

#!/bin/bash

# 设置串口设备权限
sudo chmod 666 /dev/ttyTHS1

# 设置DISPLAY变量
export DISPLAY=:0

# 启动gnome-terminal并运行Python脚本
gnome-terminal -- bash -c 'cd /home/zhw/bluetooth_launch_config && /usr/bin/python3 /home/zhw/bluetooth_launch_config/bluetooth_control.py; exec bash'

这个脚本用于快速设置串口权限、添加环境变量和启动Ubuntu内部自带的终端Terminal，并cd到目标目录下；

给脚本添加执行权限：

chmod +x /home/zhw/bluetooth_launch_config/start_terminal_and_run.sh

  执行start_terminal_and_run.sh即可远程开启服务：

sh start_terminal_and_run.sh

 最终效果演示：

---

以下部分使用Ubuntu内部自带的终端gnome-terminal暂时还未实现，不过，可以在Ubuntu中下载xterm终端，使用xterm可以实现服务的自启动，但是，xterm有些丑，且会出现中文乱码现象，遂还是倾向于使用内部自带终端。

以下是未完成的实现步骤：

创建 systemd 服务文件,这个设置可以实现开机自动启动运行脚本，以及杀掉后再次运行，确保控制脚本始终运行：

/etc/systemd/system/ 目录下，创建一个 bluetooth_control_terminal.service 文件 ：

终端使用如下指令进入编辑：

sudo nano /etc/systemd/system/bluetooth_control_terminal.service

复制粘贴如下代码：

[Unit]
Description=Bluetooth Control Terminal Service
After=network.target

[Service]
Type=simple
ExecStart=/home/zhw/bluetooth_launch_config/start_terminal_and_run.sh
Restart=on-failure
RestartSec=5s
Environment=DISPLAY=:0

[Install]
WantedBy=multi-user.target

可以使用ctrl + shift + v粘贴，使用crtl + o完成输入，enter确认名称并保存，ctrl + x退出；

启用和启动服务：

重新加载 systemd 配置，启用并启动服务：

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable bluetooth_control_terminal.service
sudo systemctl start bluetooth_control_terminal.service

几种调试方法：

这个用来检查我们配置的自启动服务是否正常运行

sudo systemctl status bluetooth_control_terminal.service