FreeRTOS——时间片调度以及实战

1.时间片调度简介

概念：同等优先级任务轮流地享有相同的 CPU 时间(可设置)， 叫时间片，在FreeRTOS中，一个时间片就等于SysTick 中断周期

2.时间片调度实战

实验设计：将设计三个任务：start_task、task1、task2，其中task1和task2优先级相同均为2。为了使现象明显，将滴答定时器的中断频率设置为50ms中断一次，即一个时间片50ms。
注意：使用时间片调度需把宏 configUSE_TIME_SLICING 和 configUSE_PREEMPTION 置1，定义时钟节拍configTICK_RATE_HZ置 20

2.1 freertos_demo.h

#ifndef __FREERTOS_DEMO_H
#define __FREERTOS_DEMO_H

void freertos_demo(void);

#endif

2.2 freertos_demo.c

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./SYSTEM/USART/usart.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

//1.freeRTOS配置（句柄、任务优先级、堆栈大小、任务函数）
//1.1 start_task（句柄、任务优先级、堆栈大小、任务函数）
#define START_TASK_PRIO 1                   /* 任务优先级 */
#define START_STK_SIZE  128                 /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t            start_task_handler; /* 任务句柄 */
void start_task(void *pvParameters);        /* 任务函数 */

//1.2 task1（句柄、任务优先级、堆栈大小、任务函数）
#define TASK1_PRIO 2                    /* 任务优先级 */
#define TASK1_STK_SIZE  128             /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t            task1_handler;  /* 任务句柄 */
void task1(void *pvParameters);         /* 任务函数 */

//1.3 task2（句柄、任务优先级、堆栈大小、任务函数）
#define TASK2_PRIO 2                    /* 任务优先级 */
#define TASK2_STK_SIZE  128             /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t            task2_handler;  /* 任务句柄 */
void task2(void *pvParameters);         /* 任务函数 */

//2 free_demo函数中创建start_task函数
void freertos_demo(void)
{
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            /* 任务函数 */
                (const char*    )"start_task",          /* 任务名称 */
                (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE,        /* 任务堆栈大小 */
                (void*          )NULL,                  /* 传入给任务函数的参数 */
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       /* 任务优先级 */
                (TaskHandle_t*  )&start_task_handler);   /* 任务句柄 */
    vTaskStartScheduler();
}

//3 start_task函数中创建task1、task2函数
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();
    //创建task1
    xTaskCreate((TaskFunction_t )  task1,            /* 任务函数 */
                (const char*    ) "task1",          /* 任务名称 */
                (uint16_t       ) TASK1_STK_SIZE,        /* 任务堆栈大小 */
                (void*          ) NULL,                  /* 传入给任务函数的参数 */
                (UBaseType_t    ) TASK1_PRIO,       /* 任务优先级 */
                (TaskHandle_t*  ) &task1_handler);   /* 任务句柄 */
                
   //创建task2
   xTaskCreate((TaskFunction_t )  task2,            /* 任务函数 */
                (const char*    ) "task2",          /* 任务名称 */
                (uint16_t       ) TASK2_STK_SIZE,        /* 任务堆栈大小 */
                (void*          ) NULL,                  /* 传入给任务函数的参数 */
                (UBaseType_t    ) TASK2_PRIO,       /* 任务优先级 */
                (TaskHandle_t*  ) &task2_handler);   /* 任务句柄 */
                
   vTaskDelete(start_task_handler);
    taskEXIT_CRITICAL();   
}

//4 task1实现函数task1打印
void task1(void *pvParameters)
{
    uint32_t task1_num=0;
    while(1)
    {
        taskENTER_CRITICAL();
        printf("task1运行次数：%d\r\n",++task1_num);
        taskENTER_CRITICAL();
        delay_ms(10);
    }   
}

//5 task2实现函数task1打印
void task2(void *pvParameters)
{
    uint32_t task2_num = 0;
      while(1)
    {
        taskENTER_CRITICAL();
        printf("task2运行次数：%d\r\n",++task2_num);
        taskENTER_CRITICAL();
        delay_ms(10);
    }
    
}