卡尔曼滤波器的预测和更新是卡尔曼滤波算法的两个核心步骤。下面是预测和更新的具体算法步骤:
1. 预测步骤(Predict):
- 根据系统模型(状态转移矩阵F)和当前状态估计(状态向量x)进行状态预测。预测得到的状态向量是下一个时间步的状态估计。
- 根据过程噪声协方差矩阵(Q)进行协方差预测。预测得到的协方差矩阵是下一个时间步的协方差估计。
2. 更新步骤(Update):
- 根据测量模型(测量矩阵H)和观测值(测量向量z)进行测量预测。预测得到的测量值是当前时间步的测量值的估计。
- 根据测量噪声协方差矩阵(R)进行测量协方差预测。预测得到的协方差矩阵是当前时间步的测量协方差的估计。
- 计算卡尔曼增益(Kalman Gain)。卡尔曼增益是用于融合状态预测和测量预测的权重。
- 根据卡尔曼增益、观测值与测量预测之间的差异,进行状态更新。更新得到的状态向量是当前时间步的状态估计。
- 利用卡尔曼增益对协方差进行更新。更新得到的协方差矩阵是当前时间步的协方差估计。
在KalmanFilter类中,预测和更新步骤的实现如下:
1. 预测步骤的实现:
```python
kf.predict()
```
2. 更新步骤的实现:
```python
kf.update(z)
```
其中,kf是KalmanFilter类的对象,z是观测值。调用predict方法进行预测,调用update方法进行更新。
需要注意的是,在预测和更新之前,需要根据具体问题设置卡尔曼滤波器的相关参数,包括状态转移矩阵F、测量矩阵H、过程噪声协方差矩阵Q和测量噪声协方差矩阵R。这些参数的设置需要根据实际问题和系统模型进行调整。
LAMB涡
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
def generate_vortex(center, strength, radius, x, y):
"""
生成单个Lamb涡的速度场
:param center: 涡旋的中心位置
:param strength: 涡旋的强度
:param radius: 涡旋的半径
:param x: 生成速度场的x坐标网格
:param y: 生成速度场的y坐标网格
:return: 速度场的x和y分量
"""
x_dist = x - center[0]
y_dist = y - center[1]
r = np.sqrt(x_dist ** 2 + y_dist ** 2)
theta = np.arctan2(y_dist, x_dist)
u = -strength / (2 * np.pi) * radius * np.sin(theta) * np.exp(-(r / radius) ** 2)
v = strength / (2 * np.pi) * radius * np.cos(theta) * np.exp(-(r / radius) ** 2)
return u, v
def generate_flow_field(vortices, x, y):
"""
根据多个Lamb涡叠加生成流场
:param vortices: 涡旋列表,每个元素为(center, strength, radius)
:param x: 生成速度场的x坐标网格
:param y: 生成速度场的y坐标网格
:return: 速度场的x和y分量
"""
u = np.zeros_like(x)
v = np.zeros_like(y)
for vortex in vortices:
center, strength, radius = vortex
u_vortex, v_vortex = generate_vortex(center, strength, radius, x, y)
u += u_vortex
v += v_vortex
return u, v
# 示例使用
# 定义生成流场的网格
x = np.linspace(-10, 10, 100)
y = np.linspace(-10, 10, 100)
X, Y = np.meshgrid(x, y)
# 定义涡旋列表,每个元素为(center, strength, radius)
vortices = [
((-5, -5), 1, 2),
((5, 5), -1, 3),
((0, 0), 0.5, 1),
]
# 生成流场
u, v = generate_flow_field(vortices, X, Y)
# 可视化流场
plt.figure()
plt.quiver(X, Y, u, v)
plt.xlabel('x')
plt.ylabel('y')
plt.title('Flow Field')
plt.show()
import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D def generate_vortex(center, strength, radius, x, y): """ 生成单个Lamb涡的速度场 :param center: 涡旋的中心位置 :param strength: 涡旋的强度 :param radius: 涡旋的半径 :param x: 生成速度场的x坐标网格 :param y: 生成速度场的y坐标网格 :return: 速度场的x和y分量 """ x_dist = x - center[0] y_dist = y - center[1] r = np.sqrt(x_dist ** 2 + y_dist ** 2) theta = np.arctan2(y_dist, x_dist) u = -strength / (2 * np.pi) * radius * np.sin(theta) * np.exp(-(r / radius) ** 2) v = strength / (2 * np.pi) * radius * np.cos(theta) * np.exp(-(r / radius) ** 2) return u, v def generate_flow_field(vortices, x, y): """ 根据多个Lamb涡叠加生成流场 :param vortices: 涡旋列表,每个元素为(center, strength, radius) :param x: 生成速度场的x坐标网格 :param y: 生成速度场的y坐标网格 :return: 速度场的x和y分量 """ u = np.zeros_like(x) v = np.zeros_like(y) for vortex in vortices: center, strength, radius = vortex u_vortex, v_vortex = generate_vortex(center, strength, radius, x, y) u += u_vortex v += v_vortex return u, v # 定义深度层及其对应的涡旋特征参数 depths = [0, -100, -200] # 深度层 centers = [(0, 0), (1, 1), (-1, -1)] # 涡旋中心位置 strengths = [1, 0.5, 0.8] # 涡旋强度 radii = [2, 1, 1.5] # 涡旋半径 # 定义生成流场的网格 x = np.linspace(-10, 10, 100) y = np.linspace(-10, 10, 100) z = np.linspace(-300, 0, 100) X, Y, Z = np.meshgrid(x, y, z) # 生成三维涡旋流场 u = np.zeros_like(X) v = np.zeros_like(Y) w = np.zeros_like(Z) fig = plt.figure() ax = fig.add_subplot(111, projection='3d') for depth, center, strength, radius in zip(depths, centers, strengths, radii): u_layer, v_layer = generate_vortex(center, strength, radius, x, y) w_layer = np.full_like(u_layer, depth) ax.quiver(X, Y, Z+w_layer, u_layer, v_layer, w_layer, length=0.1, normalize=True, color=np.random.rand(3,)) ax.set_xlabel('x') ax.set_ylabel('y') ax.set_zlabel('depth') plt.title('Flow Field') plt.show()k 卡尔曼滤波
P是协方差矩阵
就是在原来式子的基础上通过化简的形式,转变为矩阵的形式,就得到各个对应的矩阵
V是噪声,考虑测量噪声已包含于角度测量值