STM32 CAN的位时序和波特率

STM32 CAN的位时序和波特率

位时序

• STM32的CAN外设位时序中只包含3段，分别是同步段SYNC_SEG、位段BS1及位段BS2，采样点位于BS1及BS2段的交界处。其中SYNC_SEG段固定长度为1Tq，而BS1及BS2段可以在位时序寄存器CAN_BTR设置它们的时间长度，它们可以在重新同步期间增长或缩短，该长度SJW也可在位时序寄存器中配置。
• 理解STM32的CAN外设的位时序时，可以把它的BS1段理解为是由CAN标准协议中PTS段与PBS1段合在一起的，而BS2段就相当于PBS2段。

波特率

• 通过配置位时序寄存器CAN_BTR的TS1[3:0]及TS2[2:0]寄存器位设定BS1及BS2段的长度后，就可以确定每个CAN数据位的时间：
• BS1段时间：
  • T_S1=Tq x (TS1[3:0] + 1)，
• BS2段时间：
  • T_S2= Tq x (TS2[2:0] + 1)，
• 一个数据位的时间：
  • T_1bit =1Tq+TS1+TS2 =1+ (TS1[3:0] + 1)+ (TS2[2:0] + 1)= N Tq
• 其中单个时间片的长度Tq与CAN外设的所挂载的时钟总线及分频器配置有关，CAN1和CAN2外设都是挂载在APB1总线上的，而位时序寄存器CAN_BTR中的BRP[9:0]寄存器位可以设置CAN外设时钟的分频值 ，所以：
  • Tq = (BRP[9:0]+1) x TPCLK
• 其中的PCLK指APB1时钟，默认值为42MHz。最终可以计算出CAN通讯的波特率：
  • BaudRate = 1/N Tq

一种把波特率配置为1Mbps的方式:

参数	说明
SYNC_SE段	固定为1Tq
BS1段	设置为4Tq (实际写入TS1[3:0]的值为3)
BS2段	设置为2Tq (实际写入TS2[2:0]的值为1)
TPCLK	APB1按默认配置为F=42MHz， TPCLK=1/42M
CAN外设时钟分频	设置为6分频(实际写入BRP[9:0]的值为5)
1Tq时间长度	Tq = (BRP[9:0]+1) x TPCLK = 6 x 1/42M=1/7M
1位的时间长度	T1bit =1Tq+TS1+TS2 = 1+4+2 = 7Tq
Tq+TS1+TS2 = 1+4+2 = 7Tq
波特率	BaudRate = 1/N Tq = 1/(1/7M x 7)=1Mbps