STM32 CAN发送邮箱和接收FIFO

最新推荐文章于 2025-03-10 17:03:36 发布
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分类专栏： STM32 教程 文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_73640344/article/details/137798759
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本文详细介绍了STM32微控制器的CAN外设，包括其3个发送邮箱的结构与操作，以及2个接收FIFO的机制，包括报文计数器、锁定模式和报文缓存处理。

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STM32的CAN发送邮箱和接收FIFO

CAN发送邮箱

  • CAN外设一共有3个发送邮箱，即最多可以缓存3个待发送的报文。每个发送邮箱中包含有标识符寄存器CAN_TIxR、数据长度控制寄存器CAN_TDTxR及2个数据寄存器CAN_TDLxR、 CAN_TDHxR，它们的功能如下：
寄存器名功能
标识符寄存器CAN_TIxR存储待发送报文的ID、 扩展ID、 IDE位及RTR位
数据长度控制寄存器CAN_TDTxR存储待发送报文的DLC段
低位数据寄存器CAN_TDLxR存储待发送报文数据段的Data0-Data3这四个字节的内容
高位数据寄存器CAN_TDHxR存储待发送报文数据段的Data4-Data7这四个字节的内容
  • 当要使用CAN外设发送报文时，把报文的各个段分解，按位置写入到这些寄存器中，并对标识符寄存器CAN_TIxR中的发送请求寄存器位TMIDxR_TXRQ置1，即可把数据发送出去。
  • 其中标识符寄存器CAN_TIxR中的STDID寄存器位比较特别。 CAN的标准标识符的总位数为11位，而扩展标识符的总位数为29位的。当报文使用扩展标识符的时候，标识符寄存器CAN_TIxR中的STDID[10:0]等效于EXTID[18:28]位，它与EXTID[17:0]共同组成完整的29位扩展标识符。

CAN接收FIFO

  • CAN外设一共有2个接收FIFO，每个FIFO中有3个邮箱，即最多可以缓存6个接收到的报文。当接收到报文时， FIFO的报文计数器会自增，而STM32内部读取FIFO数据之后，报文计数器会自减，通过状态寄存器可获知报文计数器的值，而通过前面主控制寄存器的RFLM位，可设置锁定模式，锁定模式下FIFO溢出时会丢弃新报文，非锁定模式下FIFO溢出时新报文会覆盖旧报文。
  • 跟发送邮箱类似，每个接收FIFO中包含有标识符寄存器CAN_RIxR、数据长度控制寄存器CAN_RDTxR及2个数据寄存器CAN_RDLxR、 CAN_RDHxR，其功能如下：
寄存器名功能
标识符寄存器CAN_RIxR存储收到报文的ID、 扩展ID、 IDE位及RTR位
数据长度控制寄存器CAN_RDTxR存储收到报文的DLC段
低位数据寄存器CAN_RDLxR存储收到报文数据段的Data0-Data3这四个字节的内容
高位数据寄存器CAN_RDHxR存储收到报文数据段的Data4-Data7这四个字节的内容
STM32之CAN---发送管理分析
管子（zero）的杂乱空间
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1 CAN发送邮箱 STM32共有三个CAN发送邮箱，在检测到总线空闲时交发送，但需要注意的是，有可能会发送失败，有可能因为仲裁失败从而导致失败，也有可能是其它错误，原则上bxCAN将自动重发，但bxCAN也可以配置不自动重发。正因为如此，发送邮箱中有可能同时存在多个需要发送的报文，一旦出现这种情况，那么发送邮箱中的多个报文又将是谁先发送谁后发送呢？有两种模式：ID模式和FIFO模式。ID模式由...
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【代码】STM32 CAN接收FIFO细节。
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STM32-CAN控制器介绍
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stm32——can(二)发送与接收
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书接上篇。
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STM32---CAN
2301_76924398的博客
04-25 8208
CAN是Controller Area Network的缩写。它具有高可靠性和错误检查能力，广泛应用在汽车计算机控制系统和环境恶劣，电磁辐射强及振动大的工业环境。
stm32 CAN FIFO
01-26
keil 工程。stm32 CAN FIFO 。FIFO收发机制适合大数据多节点传输，附有协议文档。
STM32CAN发送和接收过滤详解(pdf文档)
12-14
STM32的CAN控制器支持多个接收FIFO（先进先出队列），每个FIFO有自己的过滤策略。过滤器组和筛选器银行可以配置为单报文、双报文或范围过滤，以接收指定标识符的消息。此外，还可以设置过滤模式，如屏蔽位模式、数据...
STM32 CAN接收过滤和发送图文详解-综合文档
05-23
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STM32的CAN通讯(直接操作寄存器)，亲测可用
11-28
STM32的CAN通讯(直接操作寄存器)，亲测可用。内有详细的注释和文档。很好的学习资料。
STM32 cubeMX CAN中断方式接收发送数据.rar
12-23
STM32 CubeMX是...总之，通过STM32 CubeMX配置CAN中断方式的接收和发送，开发者可以高效地实现微控制器与CAN网络中的其他设备之间的通信，这对于工业自动化、汽车电子、物联网等领域的项目开发非常有价值。
实验26 CAN收发实验_can中断接收_stm32_stm32can接收_CAN_
09-30
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STM32F4 CAN发送邮箱被占满
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最近测试CAN通讯，连续发送数据一段时间后，从机无法接收主机数据。通过仿真发现CAN发送邮箱满了。 故障原因是：设计电路图的时候CAN总线的匹配电阻忘了加上。 加上匹配电阻后，通信正常。 ...
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对于CAN邮箱的理解： CAN总线有接收邮箱和发送邮箱： ”发送邮箱“是用于CAN总线数据发送的，总共有3个，并且存在优先级关系。优先级越高表示其里面的数据会被优先发送。数据在发送前都会被送到优先级最高且空闲的发送邮箱，然后依次发送。最后说明一点：“发送邮箱有3个，且每个邮箱只能装一个报文”。 ”接收邮箱“是用于CAN总线数据接收用的,在接收数据端会有一个过滤器处于”接收邮箱“的前面，过滤器使用于...
STM32的CAN外设
Z1799369927的博客
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我们的CAN控制器支持最高的通讯速率为1Mb/s，可以自动地接收和发送CAN报文，支持使用标准ID和扩展ID地报文，外设中具有3个发送邮箱，发送报文的优先级可以使用软件控制，还可以记录发送的时间，具有两个3级深度的接收FIFO，可使用过滤功能只接受或不接收某些ID号，可配置成自动重发，不支持使用DMA进行数据收发。
【AUTOSAR实战】：CAN发送邮箱忙导致报文发送丢帧的问题调试
weixin_46481662的博客
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本文档主要讨论了CAN总线通信中可能出现的TC377传输错误的分析和解决方案。文章提供了如何通过检查CAN传输和接收过程、识别传输缓冲区的类型和状态以及选择适当的内存保护功能来检测和解决此类错误的见解。经过多次尝试和分析，得出的结论是，修改CANIF缓冲的尺寸并重新分配报文给各个buffer并不能解决问题。此外，发送中断被抢占可能导致报文无法发送，最终也将此因素排除。本文档还提到了一些可能导致发送流程调度出现问题的因素，例如CANIF中报文引用Buffer不合理。
stm32 CAN发送丢包
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多机组网的工况下stm32 CAN发送函数正常运行，数据更新，但是使用CAN抓包工具发现阶段性没数据，或者丢包等情况。用次方法来选用可用的邮箱发送。
stm32f407 can 发送fifo 接收fifo大小
最新发布
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### STM32F407 CAN FIFO 大小配置 STM32F407 的 CAN 控制器支持两个独立的接收 FIFO（FIFO0 和 FIFO1），以及一个发送邮箱用于消息传输。这些 FIFO 的大小是由硬件决定的，具体如下： #### 接收 FIFO 配置 STM32F407 中的 CAN 模块提供了两个接收 FIFO： - **FIFO0**: 可存储 3 条消息。 - **FIFO1**: 同样可存储 3 条消息。 这两个 FIFO 是固定的硬件资源，其容量不可通过软件动态调整[^1]。当接收到的消息数量超过 FIFO 容量时，新消息会被丢弃，除非启用了覆盖模式（Overwrite Mode）。可以通过设置 `CAN_FIFOMailBox` 寄存器来管理 FIFO 数据流。 为了处理接收到的数据，通常需要在初始化阶段启用中断通知机制，并重新定义相应的回调函数。例如，在 HAL 库中可以调用以下函数完成此操作： ```c HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING); ``` 这会激活 FIFO0 的消息待处理中断，以便及时响应新的数据到达事件[^2]。 #### 发送 FIFO 配置 对于发送功能而言，STM32F407 使用的是三个优先级可控的发送邮箱而非传统意义上的 FIFO 结构。这意味着开发者可以根据实际需求指定某条消息具有更高的优先权从而提前发出。同样地，这三个发送邮箱也是固定分配好的硬件单元，无法更改它们的数量或者尺寸[^3]。 如果希望优化发送流程，则应该注意合理安排各条待传信息之间的次序关系，确保重要程度较高的内容能够尽快得到传送机会。 ```c // 示例代码展示如何添加一条消息到发送队列当中去 uint32_t TxMailbox; if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, aData, &TxMailbox) != HAL_OK){ Error_Handler(); } ``` 以上片段展示了向其中一个可用发送邮箱插入新消息的过程。其中包含了目标地址详情以及其他必要参数设定等内容。 --- ### 总结 综上所述，STM32F407 的 CAN 外设有两组分别能容纳三条记录长度的接受缓冲区(FIFO)，还有三处可供调度使用的传出请求位置(即所谓的"发送邮箱")。这些都是预先确定下来的设计规格，编程期间仅需依据项目特定状况做适当调配即可达成理想效果。
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