基于MATLAB的自动控制原理超前校正仿真和代码

        超前校正（Lead Compensation）是一种常用的控制系统设计方法，主要用于提高系统的相位裕度、增强系统的响应速度、改善动态性能以及提高系统稳定性。

        在频域分析中，系统的相位裕度决定了系统的稳定性。通过引入超前校正器，系统的相位曲线在特定频率范围内上升，从而增加系统的相位裕度。这有助于避免由于相位不足导致的系统不稳定问题。通常，在增益交叉频率附近进行超前校正可以有效改善系统的稳定性。

        超前校正的另一个关键作用是改善系统的瞬态响应。未经校正的系统在遇到输入变化时，可能会出现较大的超调、振荡或者响应速度较慢。超前校正通过提高频带宽度，使系统能够更快地响应输入变化，并减少超调现象。这使得系统在面对变化时能够迅速趋于稳定，缩短了调整时间。

        此外，超前校正还能够改善系统的抗干扰能力。通过提高系统在中高频段的增益，超前校正能够使系统在较高频率下保持较强的动态响应能力，进而更好地处理输入信号中的高频成分或噪声。

        虽然超前校正可以显著提高系统的动态性能，但它往往会牺牲稳态精度。超前校正器通常会在高频段提高增益，但在低频段对增益的影响较小，意味着它对改善稳态误差的效果有限。

        总的来说，超前校正的主要作用是增强系统的相位裕度，改善瞬态响应，提高系统的动态性能，从而在保持或提高系统稳定性的前提下，增强其快速响应能力。它在那些对响应速度有较高要求的控制系统设计中发挥着重要作用。

例题如下：代码如下：

% 超前校正设计

% 定义未校正系统的传递函数 G0
num = [2000];            % 分子
den1 = [1, 0];           % 分母部分1：表示 s 项
den2 = [1, 30, 200];     % 分母部分2：表示 s^2 + 30s + 200
den = conv(den1, den2);  % 使用卷积得到完整的传递函数分母
G0 = tf(num, den);       % 构建传递函数 G0

% 绘制未校正系统的波特图和稳定性裕度
margin(num, den);        % 使用 margin 函数绘制波特图并显示增益裕度 (Gm) 和相位裕度 (Pm)

hold on;
figure(2);               % 打开新的图窗口
sys = feedback(G0, 1);   % 计算闭环系统传递函数（单位反馈）
step(sys);               % 绘制闭环系统的阶跃响应

% 计算波特图相关数据
w = 0.1:0.1:1000;        % 频率范围 0.1 rad/s 到 1000 rad/s
[Gm, Pm, Wcg, Wcp] = margin(G0);  % 获取增益裕度 Gm，相位裕度 Pm，交界频率 Wcg 和 Wcp
[mag, phase] = bode(G0, w);       % 计算未校正系统在各频率下的增益和相位
magdb = 20 * log10(mag);          % 将增益转换为 dB 表示

% 设计超前校正器
phim1 = 45;                        % 期望的相位裕度（目标相位裕度）
data = 20;                         % 预留的相位裕度
phim = phim1 - Pm + data;          % 实际相位校正量
alpha = (1 + sin(phim * pi / 180)) / (1 - sin(phim * pi / 180));  % 计算 alpha 参数

% 找到满足条件的频率 wc（设计超前校正器的目标频率）
n = find(magdb + 10 * log10(alpha) <= 0.0001);  % 寻找增益为 -10*log10(alpha) 处的频率
wc = w(n(1));                                  % 得到目标频率 wc

% 计算超前校正器的时间常数 w1 和 w2
w1 = wc / sqrt(alpha);  % w1 是校正前频率
w2 = wc * sqrt(alpha);  % w2 是校正后频率

% 定义超前校正器的传递函数 Gc
numc = [1/w1, 1];  % 校正器的分子
denc = [1/w2, 1];  % 校正器的分母
Gc = tf(numc, denc);  % 构建超前校正器的传递函数

% 校正后系统传递函数 G = Gc * G0
G = Gc * G0;

% 计算校正后系统的增益裕度、相位裕度等性能指标
[Gmc, Pmc, Wcgc, Wcpc] = margin(G);  % 计算校正后系统的裕度
Gmcdb = 20 * log10(Gmc);              % 将增益裕度转换为 dB

% 输出校正装置和校正后系统的传递函数
disp('校正装置传递函数和矫正后系统开环传递函数'), Gc, G
disp('校正后系统的频域性能指标 Kg, Pm, wc'), [Gmc, Pmc, Wcpc]
disp('校正后装置的参数 T 和 α 值：'), T = 1/w1; [T, alpha]

% 绘制未校正与校正后系统的波特图
bode(G0, G);  % G0 是未校正系统，G 是校正后系统
hold on;
margin(G);    % 绘制校正后系统的裕度信息

% % 绘制 Nyquist 图对比
% figure;
% nyquist(G0);  % 未校正系统的 Nyquist 曲线
% hold on;
% nyquist(G);   % 校正后系统的 Nyquist 曲线
% legend('未校正系统', '校正后系统');
% title('未校正与校正后系统的 Nyquist 曲线');
% grid on;

结果如下：