无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位

无人机遂行编队飞行中的纯方位无源定位

无人机集群在遂行编队飞行时，为避免外界干扰，应尽可能保持电磁静默，少向外发射电

磁波信号。为保持编队队形，拟采用纯方位无源定位的方法调整无人机的位置，即由编队中某

几架无人机发射信号、其余无人机被动接收信号，从中提取出方向信息进行定位，来调整无人

机的位置。编队中每架无人机均有固定编号，且在编队中与其他无人机的相对位置关系保持不

变。接收信号的无人机所接收到的方向信息约定为：该无人机与任意两架发射信号无人机连线

之间的夹角（如图 1 所示）。例如：编号为 FY01 、 FY02 及 FY03 的无人机发射信号，编号为

FY04 的无人机接收到的方向信息是 𝛼 1 ， 𝛼 2 和 𝛼 3 。

图 1 无人机接收到的方向信息示意图

请建立数学模型，解决以下问题：

问题 1 编队由 10 架无人机组成，形成圆形编队，其中 9 架无人机（编号 FY01~FY09 ）均

匀分布在某一圆周上，另 1 架无人机（编号 FY00 ）位于圆心（见图 2 ）。无人机基于自身感知

的高度信息，均保持在同一个高度上飞行。

图 2 圆形无人机编队示意图

(1) 位于圆心的无人机（ FY00 ）和编队中另 2 架无人机发射信号，其余位置略有偏差的无

人机被动接收信号。当发射信号的无人机位置无偏差且编号已知时，建立被动接收信号无人机

的定位模型。 (2) 某位置略有偏差的无人机接收到编号为 FY00 和 FY01 的无人机发射的信号，另接收到

编队中若干编号未知的无人机发射的信号。若发射信号的无人机位置无偏差，除 FY00 和 FY01

外，还需要几架无人机发射信号，才能实现无人机的有效定位？

(3) 按编队要求， 1 架无人机位于圆心，另 9 架无人机均匀分布在半径为 100 m 的圆周上。

当初始时刻无人机的位置略有偏差时，请给出合理的无人机位置调整方案，即通过多次调整，

每次选择编号为 FY00 的无人机和圆周上最多 3 架无人机遂行发射信号，其余无人机根据接收

到的方向信息，调整到理想位置（每次调整的时间忽略不计），使得 9 架无人机最终均匀分布在

某个圆周上。利用表 1 给出的数据，仅根据接收到的方向信息来调整无人机的位置，请给出具

体的调整方案。

问题 2 实际飞行中，无人机集群也可以是其他编队队形，例如锥形编队队形（见图 3 ，直

线上相邻两架无人机的间距相等，如 50 m ）。仍考虑纯方位无源定位的情形，设计无人机位置

调整方案。