基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制 基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制,其中车道线识别算法通过采集单目摄像头数据

基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制
基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制,其中车道线识别算法通过采集单目摄像头数据,Ransac算法提取车道线;采用MPC/LQR控制器实现车道保持与循迹控制(MPC/LQR)。
内附PreScan与Simulink模型,有相关报告和参考文献,模型是自己做的,提供技术帮助
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ID:91180669523391859WYX2022

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基于Prescan的AEB(自动紧急制动)算法流程主要包括以下几个步骤: 1. 感知:车辆系统使用传感器(例如雷达、摄像头)来感知周围环境,检测和跟踪前方的障碍物和行人。这些传感器会实时收集并处理数据,提供给控制系统使用。 2. 障碍物检测:利用传感器数据,AEB系统通过检测目标车辆、行人或其他障碍物来判断可能的碰撞风险。常见的方法包括目标跟踪、障碍物分类等。 3. 风险评估:AEB系统对检测到的障碍物进行风险评估,根据其位置、速度、加速度以及车辆自身的动态参数,预测与障碍物之间的最小距离和时间间隔。根据评估结果,系统可以判断是否需要触发紧急制动。 4. 紧急制动决策:当AEB系统判断存在碰撞风险时,会触发紧急制动决策。根据风险评估结果和预设的制动策略,系统会计算出合适的制动力,并将指令传递给制动系统。该决策还可能受到其他因素的影响,比如车辆当前的速度、方向等。 5. 制动执行:制动系统根据AEB系统的指令,实施紧急制动。这可能包括增加制动压力、调整刹车力分配等操作,以确保车辆能够尽快停下来,减少与障碍物的碰撞速度和冲撞力。 6. 碰撞检测和监控:AEB系统在紧急制动过程中,会持续监控车辆与障碍物之间的距离和速度变化情况。如果在制动过程中仍然存在碰撞的风险,则可能需要进一步采取措施来减轻碰撞的后果,比如主动引导车辆避让障碍物。 总的来说,基于Prescan的AEB算法流程主要包括感知、障碍物检测、风险评估、紧急制动决策、制动执行以及碰撞检测和监控等步骤。通过这些步骤,AEB系统能够提前预警并实施紧急制动,以减少碰撞风险和最小化碰撞后果。
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