PreScan&CarSim联合仿真实现车道保持

最新推荐文章于 2024-05-09 09:14:28 发布
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文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_51502289/article/details/121844106
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本文通过两辆车辆在不同车道保持算法下的仿真对比，展示了PreScan的Pathfollower模块与自建预瞄算法的性能。在Carsim环境中，两车采用PI控制器调整纵向加速度。尽管已取得初步成果，但目前的仿真结果仍存在一些问题，需要进一步优化。
摘要由CSDN通过智能技术生成
  • 第一辆车使用PreScan的Pathfollower模块，实现车道保持
  • 第二辆车使用搭建的基于预瞄算法的车道保持算法，实现车道保持

仿真道路：
在这里插入图片描述

Carsim输入输出设置：
在这里插入图片描述 在这里插入图片描述
两辆车纵向上都使用简单的PI算法，输出期望纵向加速度
下面放上仿真结果：
轨迹图
在这里插入图片描述

还存在诸多问题，有待进行优化

小乌龟龟stt
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