基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制——使用单目摄像头与MPC LQR控制器实现精准车道保持与循迹控制

基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制
基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制，其中车道线识别算法通过采集单目摄像头数据，Ransac算法提取车道线；采用MPC/LQR控制器实现车道保持与循迹控制(MPC/LQR)。
内附PreScan与Simulink模型，有相关报告和参考文献，模型是自己做的，提供技术帮助

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WYX2022

基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制

摘要：
本文基于PreScan仿真环境，研究车道线识别算法与循迹控制。车道线识别算法通过采集单目摄像头数据，并使用Ransac算法进行车道线提取。而循迹控制则采用了模型预测控制（MPC）和线性二次调节器（LQR）控制器，实现车辆的车道保持与循迹控制。最后，我们基于自己开发的PreScan与Simulink模型进行实验验证，并提供了相关报告和参考文献。

1. 引言
   随着无人驾驶汽车技术的快速发展，车道线识别和循迹控制成为智能驾驶系统中的核心技术。本文旨在利用PreScan仿真环境，研究基于摄像头数据的车道线识别算法及其与循迹控制的应用。

2. 车道线识别算法
   2.1 摄像头数据采集
   我们使用单目摄像头对道路场景进行采