基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制——使用单目摄像头与MPC LQR控制器实现精准车道保持与循迹控制

基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制
基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制，其中车道线识别算法通过采集单目摄像头数据，Ransac算法提取车道线；采用MPC/LQR控制器实现车道保持与循迹控制(MPC/LQR)。
内附PreScan与Simulink模型，有相关报告和参考文献，模型是自己做的，提供技术帮助

ID:91180669523391859

WYX2022

基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制

摘要：
本文基于PreScan仿真环境，研究车道线识别算法与循迹控制。车道线识别算法通过采集单目摄像头数据，并使用Ransac算法进行车道线提取。而循迹控制则采用了模型预测控制（MPC）和线性二次调节器（LQR）控制器，实现车辆的车道保持与循迹控制。最后，我们基于自己开发的PreScan与Simulink模型进行实验验证，并提供了相关报告和参考文献。

1. 引言
   随着无人驾驶汽车技术的快速发展，车道线识别和循迹控制成为智能驾驶系统中的核心技术。本文旨在利用PreScan仿真环境，研究基于摄像头数据的车道线识别算法及其与循迹控制的应用。

2. 车道线识别算法
   2.1 摄像头数据采集
   我们使用单目摄像头对道路场景进行采集，获取实时图像数据。摄像头可以通过PreScan提供的接口与仿真环境进行数据交互。

2.2 车道线提取
车道线提取是车道线识别算法的核心步骤。在本文中，我们采用了Ransac算法进行车道线提取。Ransac算法通过将道路点云数据进行拟合，从而得到道路的模型参数，进而提取出车道线。

3. 循迹控制
   为了实现车辆的车道保持与循迹控制，本文采用了模型预测控制（MPC）和线性二次调节器（LQR）控制器。MPC控制器使用状态预测模型对未来一段时间内的车辆行驶轨迹进行优化，从而生成最佳控制策略。而LQR控制器则通过优化线性二次代价函数，实现车辆的稳定控制。

4. 实验验证与结果分析
   我们基于自己开发的PreScan与Simulink模型对车道线识别算法与循迹控制进行了实验验证。实验结果表明，基于PreScan的车道线识别算法能够准确提取出道路的车道线，并且循迹控制器能够有效实现车辆的车道保持与循迹控制。

5. 结论与展望
   本文基于PreScan仿真环境，研究了基于摄像头数据的车道线识别算法与循迹控制。实验结果表明，所提出的算法和控制器能够实现车辆的车道保持和循迹控制。未来，我们将进一步优化算法与控制策略，提高系统的鲁棒性和性能。

参考文献：

1. Smith, P., & Jones, A. (2018). Lane Detection Algorithm using Ransac and Hough Transform. International Journal of Scientific Research in Computer Science, Engineering and Information Technology, 4(1), 69-75.
2. Chen, D., & Wang, J. (2020). Model Predictive Control for Lane Keeping and Tracking of Autonomous Vehicles. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems. doi:10.1109/TITS.2020.2981501.

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