ROS再学习之ROS消息包大家族

于 2023-11-09 21:36:48 发布
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分类专栏： ros 文章标签： 学习 机器人
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ROS消息包

消息包是ROS系统中数据流动的主要形式
ROS消息包具体组成：
主要是std_msg和common_msgs
在这里插入图片描述

std_msgs标准消息包

1.基础数据类型中Empty：
不传输任何数据，只是把消息包当做一个信号来用
2.数组类型：
这些数组都是可变长的，如果为了快速开发，可以直接用，但是长久用的话还是自己再定义一个类型
3.结构体类型：
ColorRGBA：是RGB分量及亮度A组成的结构体，可以完整描述一个像素
Duration：相对时间
Time：绝对时间
在这里插入图片描述：描述数组信息的结构体

在这里插入图片描述

geometry_msgs和sensor_msgs

在常规消息包中，其实也就上面两个比较常用

在这里插入图片描述

geometry_msgs

在这里插入图片描述

sensor_msgs

在这里插入图片描述

如何找到想要的消息包

1.浏览器进入index.ros.org，
2.然后搜自己想要的消息包
在这里插入图片描述

3.找到对应的版本号对应消息包
在这里插入图片描述

4.点击website
在这里插入图片描述
然后需要哪个直接点进去就行了
在这里插入图片描述

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【ROS】利用ROS标准消息std_msgs::String发送结构体
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在ROS进行结构体消息收发时，经常用书写proto文件，然后将proto字段与结构体字段一一对应，额外需要写一个adaptor转换程序，如果想要发送n个结构体，那么要写n个proto以及n个adaptor。首先我想着ROS标准消息里有可以发送消息的例子，我找到了 std_msgs::String消息，下面是std_msgs::String 消息收发的Demo。接下来是详细解决过程，碰到的问题，调试过程以及解决思路，不喜勿喷！（下面是临时写的，大致框架，具体后面在补充cmake，以及完整的例子）
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ROS2学习笔记之创建自己的功能包
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翎风的博客
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