ros再学习之使用launch运行多个ros节点

launch文件及其基本格式

1.launch标签就像是一个大盒子，里面可以有很多小箱子内容（也就是节点），这样只要运行一个launch文件就会同时运行所有节点文件
2.这里需要注意，launch的机制是，只要launch标签中有一个节点，就会自动启动roscore，所以不需要专门启动一个roscore
3.launch文件不一定要放在软件包中特定的文件夹中，只要在那个软件包中，哪怕是在子目录下都是可以的，因为launch文件是在该软件包中遍历搜索，所以launch文件一般在软件包中专门创建一个launch文件

编写launch文件

红框框到的是输出到屏幕的属性

属性之专门弹出一个框显示，防止过于杂乱订阅信息：

launch文件具有判断包功能作用

launch文件也是查看一个功能包具体功能的好方法，可以打开launch文件，看里面具体有哪些节点，如何根据节点的名字，猜测大概功能

总结