ROS再学习之惯性测量单元IMU

已于 2023-11-09 20:03:04 修改
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分类专栏： ros 文章标签： 学习 机器人
于 2023-11-09 17:43:26 首次发布
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什么是IMU

也即惯性测量单元，用于测量机器人的空间姿态，
其消息格式是sensor_msg中的Imu.msg

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其中第一个数据的解释：机器人朝向相对于xyz三个坐标轴的偏移量，这个数据类型有三个分量，其中第四个用来解决万向锁的问题，和欧拉角描述一样，有兴趣可以去了解一下
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获取IMU数据python实现

IMU三个话题
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具体步骤思路

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具体代码

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IMU航向锁定

实际上就是上面代码加一下红色框到的部分，然后从输出到屏幕变成发布到运动控制节点，其实我们可以看到，从一个传感器节点获取到了数据，然后在回调函数中或者一个循环中进行相应的转换（其实回调函数就是接受到每次数据后然后进行处理的一个函数，这个处理的结果可以输出屏幕也可以发布到另外节点）
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