MSP432 定时器A PWM模式

命运从未公平

已于 2023-07-25 14:48:58 修改

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分类专栏： MSP432P401R 文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2023-07-06 17:34:39 首次发布

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MSP432P401R基础使用
- 六、定时器A PWM模式

MSP432P401R基础使用

六、定时器A PWM模式

（一）计数模式

增计数模式

在这里插入图片描述

需要设置CCR0比较值寄存器0，CCR0确定定时器周期，可以将CCR0理解为STM32的ARR自动重装载值，定时器中断周期的计算公式也是通用的：T_{timer_a}= $\quad {ClkDiv×(CCR0+1)\over f~clk~}$ 【时钟分频乘以计数值（CCR0+1）的和除以时钟频率】

ClkDiv ∈ [1, 8] ∪ {10, 12, 14, 16, 20, 24, 28, 32, 40, 48, 56, 64 };
这里与STM32不同，是固定的

增减计数模式

从0开始计数到CCR0递减为0

（二）输出模式

在这里插入图片描述

增计数模式增减计数模式

定时器A有7种输出模式，但常用的只有两种

Output Mode 2:Toggle/Reset

当计时器计数到TAxCCRn值时，输出切换。当计时器计数到TAxCCR0值时，它被重置。
Output Mode 6:Toggle/Set

当计时器计数到TAxCCRn值时，输出切换。当计时器计数到TAxCCR0值时设置。

详见msp432p401r第791页

1.增计数模式：

在这里插入图片描述

定时器A从0计数到比较值1（CCR1）时，模式6输出高电平，之后比较值1计数到比较值0（CCR0）时，输出为低电平

比较值0是确定了整个定时器的周期

当选择输出模式2时，可以看到输出是相反的。

2.增减计数模式：

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-6lhNXFcE-1688635667656)(D:\Typora\图片\image-20230705213922999.png)]$

模式2和模式6配合后能生成带死区的互补PWM

一个定时器A能生成2路的带死区的互补PWM

（三）定时器A输出通道资源

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-792Yr89W-1688635667657)(D:\Typora\图片\image-20230705214540751.png)]$

带有PM是支持端口重映射的意思

在这里插入图片描述

（四）库函数

初始化定时器为PWM模式

Timer_A_generatePWM(TIMER_Ax_BASE, &TimAx_PWMConfig);

改变比较值（占空比/周期）

Timer_A_setCompareValue(TIMER_Ax, COMPARE_REGISTER_x, CCR);

（五）一般配置步骤

配置时钟
配置GPIO复用
配置结构体
初始化定时器

（六）PWM驱动舵机

timA.h

#ifndef __RNA_TIMA_H
#define __RNA_TIMA_H
#include <ti/devices/msp432p4xx/driverlib/driverlib.h>

void TimA1_PWM_Init(uint16_t ccr0, uint16_t psc);


#endif

timA.c

#include "timA.h"

void TimA1_PWM_Init(uint16_t ccr0, uint16_t psc)
{
    /*初始化引脚*/
    MAP_GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P7, GPIO_PIN7, GPIO_PRIMARY_MODULE_FUNCTION);

    Timer_A_PWMConfig TimA1_PWMConfig;
    /*定时器PWM初始化*/
    TimA1_PWMConfig.clockSource = TIMER_A_CLOCKSOURCE_SMCLK;             //时钟源
    TimA1_PWMConfig.clockSourceDivider = psc;                            //时钟分频 范围1-64
    TimA1_PWMConfig.timerPeriod = ccr0;                                  //自动重装载值（ARR）
    TimA1_PWMConfig.compareRegister = TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1; //通道一 （引脚定义）
    TimA1_PWMConfig.compareOutputMode = TIMER_A_OUTPUTMODE_TOGGLE_SET;   //输出模式
    TimA1_PWMConfig.dutyCycle = ccr0;                                    //这里是改变占空比的地方 默认100%

    MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A1_BASE, &TimA1_PWMConfig); /* 初始化比较寄存器以产生 PWM1 */
}

main.c

#include "sysinit.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "timA.h"

/*
 * 定时器PWM周期：
 *`   
 * T_timer_a = CLKDIV * (CCR0 + 1) / f_clk
 *           = 48 * （19999 + 1） / 48000000
 *           = 0.02s = 50Hz
 */

#define CLKDIV 48     // 时钟源分频
#define CCR0 19999    // 比较值0
#define CCR1_MIN 499  // ( 499 + 1) / (19999 + 1) =  500 / 20000 =  2.5%
#define CCR1_MAX 2499 // (2499 + 1) / (19999 + 1) = 2500 / 20000 = 12.5%

int main(void)
{
    bool dir = 1;
    uint16_t i = CCR1_MIN;

    SysInit();    //第3讲 时钟配置
    delay_init(); //第4讲 滴答延时
	
    TimA1_PWM_Init(CCR0, CLKDIV); //第8讲 定时器A PWM
    while (1)
    {
        if (dir)
            i++;
        else
            i--;

        if (i == CCR1_MAX)
        {
            dir = 0;
            delay_ms(50);
        }
        else if (i == CCR1_MIN)
        {
            dir = 1;
            delay_ms(50);
        }
        MAP_Timer_A_setCompareValue(TIMER_A1_BASE, TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1, i);
        delay_us(600);
    }
}