ROS第 7 课话题消息的自定义与使用

最新推荐文章于 2025-04-01 18:05:14 发布

命运从未公平

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS 机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_73841621/article/details/135645628

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本文详细介绍了如何在ROS（RobotOperatingSystem）环境中自定义话题消息，包括创建工作空间、功能包、编写msg和package.xml文件，以及编写发布者和订阅者Python脚本。通过实例演示了如何实现消息的发布和接收，以及必要的依赖管理和权限设置。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

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第 7 课话题消息的自定义与使用

第 7 课话题消息的自定义与使用

1.自定义话题消息

注意：在自定义话题消息之前，需要先创建工作空间和功能包，具体操作过程可前往目录“ROS第4课创建工作空间与功能包”查看文档。

自定义话题消息的具体操作步骤如下：

打开命令行终端。
输入进入功能包所在目录的指令“roscd beginner_hiwonder”，并按下回车。

注意：若出现提示“No such package/stack ‘beginner_hiwonder’”，即功能包不存在于环境变量ROS_PACKAGE_PATH中，具体解决方法可前往目录“ ROS第4课创建工作空间与功能包”查看文档，解决此问题后，请重复一次当前步骤的操作。

输入指令“mkdir msg”，并按下回车，新建用于存放文本文件的文件夹“msg”。
输入指令“cd msg”，回车。
输入指令“vi Person.msg”编辑程序，复制下面程序。如需修改，再按下“i”即可修改。修改完成，按下“Esc”，输入“：wq”保存并退出。

string name
uint8 age
uint8 sex

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

在这里插入图片描述
6) 输入“vi package.xml”，复制下面程序，在下图所示位置添加功能包依赖。如需修改，再按下“i”即可修改。修改完成，按下“Esc”，输入“：wq”保存并退出。

7) 在下图所示位置添加功能包依赖：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在这里插入图片描述
8) 输入“vi CMakeLists.txt”，再按下“i”，修改“CMakeLists.txt”文件。

9) 在下图所示位置添加所需的编译选项“message_generation”。

10) 找到下图所示代码，将红框部分进行反注释，并添加所需的编译选项“Person.msg”。
在这里插入图片描述

11) 找到下图所示代码，将红框部分进行反注释，确保所需的编译选项生效。

12) 找到下图所示代码，将红框部分进行反注释，并添加所需的编译选项“message_r