电赛真题实训之——“风力摆”上篇（开源）

小小_扫地僧

已于 2024-07-23 12:10:28 修改

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分类专栏：自动控制 32单片机电赛文章标签：单片机电赛

于 2024-07-22 21:22:40 首次发布

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这篇文章记录电赛真题——“风力摆”的详细分析过程和代码开源。本题目对电机控制提出了极高的要求，尤其是PID算法的运用和控制。有关PID算法的深入了解，大家可以参考以下文章：

电赛真题实训之——“风力摆”下篇（开源）-CSDN博客

PID算法详解（代码详解篇），位置式PID、增量式PID（通用）_pid代码-CSDN博客

PID算法详解（精华知识汇总）-CSDN博客

PID算法参数调节经验分享_pid的输入-CSDN博客

PID算法调参经验分享_pid调参经验-CSDN博客

希望我的分享对你有所帮助！

一、题目复现

二、题目分析

step1：控制方案设计

根据题目要求，系统主要实现驱动直流风机，使其按照一定规则运动，包括左右摆动，可控幅度摆动，定向摆动。圆周运动以及制动。其关键在于对于直流风机的精密控制。系统方案框图如下：

方案解读：

用加速度计陀螺仪模块MPU6050来计算角度和风机状态，用直流风机带动摆杆运动。当MPU6050检测到摆杆的角度时，可根据三角函数公式计算出摆杆现在距离中心的具体位置（方向、距离），单片机会控制PWM波的输出大小来控制风机的风速与方向，使摆杆达到在特定位置静止或按照一定的轨迹运动。当摆杆处于自然下垂状态时，给四个风机同时上电且风向都向外，此时摆杆仍处于受力平衡——静止状态。此时降低X轴上一个风机的转速，摆杆将会带动激光头在X轴上画一条直线，当达到一定的倾斜角度时，单片机可根据角度计算出此时距离中心的距离是否>=25cm，若达到要求后，此风机减速，X轴反方向上电机逐渐加速，恢复到初始速度，反方向做相同的运动。在此过程中，单片机做出A/D采样，Y轴方向方向风机随时做出矫正，防止发生轨迹偏移。

step2：机械结构方案设计

由于摆杆长度（60cm~70cm）较长，且要求激光头在地面画出15cm~35cm的圆，所以要求横杆的距离要足够长。横杆长度较长加之摆杆重量较大，所以要求底座要有足够的重量来支撑整个系统。如果结构不稳或者重量不够，摆杆运动过程中将会产生倾倒或者抖动等现象，影响测试结果。

于是，底座采用了“工”型结构，保证了整个系统的稳定性。摆杆材料方面，我们选用轻便的硬质铁质材料与风机进行刚性连接，既能保证连接处的稳定，又可达到减轻底座负担的目的。风机选择方面，既要保证风力够大，能够实现题目基本要求中的自由摆运动、快速制动静止。又要有一定的重量，质量越大，惯性越大，越不容易改变原来的运动状态，在实现发挥部分（2）时，受到外界干扰，不容易改变原来的圆周运动状态。机械结构如图2：

1.底座；2.竖杆；3.横杆；4.螺栓；5.万向节；6.摆杆；7.风机（1）；8.风机（2）；9.风机（3）；10.风机（4）

step3：电机选择

方案一：

采用小型轴流风机（大功率），使用双滚珠轴承，采用滚动摩擦的形式，轴承中有数颗微小钢珠围绕轴心，当扇叶转动时，钢珠即跟着转动。因为都是球体，摩擦力较小，所以转速较高。能达到8000RMP，同时产生较大的风力。风机内力矩较大，是因为机内绕了大量的铜线，导致重量较大，当4个风机固定到一起时，重量更大，风机产生的风力带动风机运动困难加大，更难做到题目中按要求运动。另一方面，此风机功率较大，所需电流较大，驱动与供电方面也有很大问题。

方案二：

采用双环强磁空心杯电机，内部使用强磁，转速较高。风力也足够大，基本能达到要求。但是到题目发挥部分（2）时，面对外界风力干扰时，由于本身重量较轻，极易受到外界干扰，而不容易保持原来状态。另外，空心杯电机使用3.7V供电，供电电压较低，单片机控制电机转速时，空心杯的电压线性度较小，而不易被精准控制。

方案三：

采用无刷电机，风力较大，重量适中，完全能达到题目运动状态要求，速度控制精确，但须配套电机调速器。

step4：摆杆和风机的连接选择

方案一：

摆杆使用粗单股导线直接与横杆连接，连接简单且自由度较好，给风机供电等方面都比较容易，但是导线容易产生自旋，风机固定困难也增大，增加了调试难度。

方案二：

摆杆使用硬质铁质材料，通过万向轴与横杆相连。用此材料强度能够达到要求，且风机固定容易。硬件搭建合理，配重平衡的前提下，摆杆来回摆动不易发生偏移，可轻松解决基本要求（1），减少了编写代码的工作量。

三、分析计算

step1：风力摆位置的计算与分析

通过加速度计陀螺仪模块MPU6050检测风力摆摆杆的倾角数据。MPU6050集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计。可根据三角函数公式，可计算出此时摆杆距离中心位置的距离(见图3）。内部有一个数字运动处理器DMP。MPU6050和所有设备寄存器之间通信采用400Khz的I2C接口，实现高速通信。测试过程中，MPU6050与单片机之间进行通信，距离较长，走线较多，干扰较大导致读数不准确，所以在SCL与SDA上拉2K电阻，解决采样问题。内置卡尔曼滤波器，采用最优化自回归数据处理算法精确测量风力摆当前姿态角。MPU6050对陀螺仪和加速度计分别采用了16位的ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量，通过DMP处理器读取测量数据然后通过串口输出。

step2：风力摆运动状态的分析

基本要求（1）中属于开环控制系统，激光笔绘制的轨迹超过50cm即可。我们可以设置摆杆倾角超过一个阈值θ，θ可通过摆动半径R（R>=25cm）直接计算出。然后，通过开环调节，从低到高改变风机的风速，直到摆杆的角度超过阈值，记下此时PWM波脉宽级作用时间。

step3：控制算法分析

系统采用PID算法来控制风机转动的速度，风机开始工作后，MPU6050不断采集当前摆杆摆脚状态，并与之前的状态进行比较，使得摆杆运动状态趋于稳定。PID算法控制器由4个风机速度分配比例P角度误差积分I角度微分D组成。

在发挥部分（1）时，要求做圆周运动。四个直流风机1、2、3、4,1和3用来使摆杆与重力方向呈现设置的夹角，2和4用来推动摆杆沿切线方向运动，这样通过控制1、3电机的PID参数使摆杆达到设定的角度，通过2和4推动摆杆，摆杆就会沿切线运动，绘制圆形轨迹。