webots使用imu传感器（位姿传感器）实现四轮全向轮小车自旋前进，学会可拓展到其他的模型上（边自旋边沿一个方向直行）C语言版本附源码（开源）

如何做一个全向轮小车我在这里不再赘述了，直接上主要部分

为实现上述功能，需要获取到小车的绝对角度（在地图这个大的坐标系中），在webots中我们需要的便是imu传感器（即InertralUint），在实际的运用中，一个陀螺仪的功能便包括了imu的功能。

在代码的调试过程中，我们要学会观察每一个外设输出的数据，例如这个imu，你会发现他输出的一个弧度角，并且朝向一个位置时他的返回值是固定的，用图翻译一下：

 这就是对imu返回值的解释，所以在我们的程序编写中，最好先旋转imu传感器找到返回值为0度的地方，固定imu传感器，然后先分析这种情况。

 AD轮子提供一个方向的速度，BC轮子提供一个方向的速度，通过这两个方向速度的合成实现小车可以向各个方向移动，当向前移动时，两个方向速度大小相等，所以矢量三角形的角度为Π/4.

上面简单介绍了一下全向轮移动的原理，下面解释如何实现不管小车怎样放置，都可以沿着地图大坐标系的一个方向前进。当车头面向正前方，目标路线向前（imu传感器返回值为0）放置的时候，车正向移动，cos和sin计算取的角度为45度。假如车头向右偏了三十度，此时imu传感器返回值换算得到Π/6，我们是不是可以理解为车不动，而我们的目标行驶方向向左转了30度，所以为了使车还能够沿目标路线前进，则车向左前方30度行走即可，取得角度自然变成了（45-30）=15度=Π/12

所以得到 sin和cos利用的角度 sc_angle=3.14*(57.3*spin_angle-45 )/ 180，里面45度的加减需要根据自己的全局坐标系左面是Π/2还是右面是Π/2有关。

到这里便可以实现无论车怎么放都可以向一个方向移动了，效果如下：

最后便要实现旋转了，只需要给左面两个轮子和右面两个轮子速度差即可，最终效果如下