机器人操作系统及应用 ROS小车运动控制设计

1 背景介绍

控制ROS机器人小车运动，规划设计“爱心”路径。

2 设计小车运动轨迹过程

爱心由两个半圆与下部分的两条直线组成，要使小车跑出“爱心”路线，分为四部分，先画两个半圆，再画两条直线。首先先画爱心的右上半圆，而后倒退画爱心的右上半圆，继而倒退画爱心右下部分的直线，旋转角度，最后画爱心左上半圆。运动轨迹包含的基本功能有线速度、角速度设置；里程设置；左转向、右转向；前进；后退等。小车运动轨迹顺序如下图所示：

3 相应的ROS主题发布或订阅程序

通过了解ROS的通信机制，我们认识到要控制机器人小车的运动，需要给相应的主题发送指令。通过python代码实现即是新建一个节点，而后连接到一个话题，再向话题发布特定的信息。代码示例如下：

#初始化节点以及节点的声明
rospy.init_node('draw_aixin',anonymous=False)
#声明发布者，发布者的类型为twist，缓存区队列设为10
cmd_pub = rospy.Publisher('cmd_vel',Twist,queue_size=10)
#发布消息
cmd_pub.publish(twist)

4 控制小车运动源码解释

现在让我们分解代码：

4.1  首先确保脚本作为 Python 脚本执行

#!/usr/bin/python
# coding= utf-8

4.2  导入rospy以及相应的消息类型

import rospy
import math
from nav_msgs.msg import Odometry
from geometry_msgs.msg import Twist,Point# Twist数据类型包含线速度和角速度

4.3  初始化节点

def  cmd_vel_pub():
    rospy.init_node('draw_aixin',anonymous=False)
cmd_pub = rospy.Publisher('cmd_vel',Twist,queue_size=10)

4.4  将频率设置为2，希望每秒循环2次