ROS机器人应用（5）—— 键盘和发布话题控制小车移动

1. 键盘控制小车移动

• 分别打开两个终端，都ssh连接上小车的服务端

ssh -Y wheeltec@192.168.0.100

• 一个终端打开小车的控制节点，另一个终端打开键盘的控制节点

# 打开小车的运动控制节点
roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
# 打开键盘控制的节点
roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

• 键盘输入对应的符号，可以控制小车的移动。例如i是向前移动，, 是向后移动，u是向左上方移动等。
  

2. 发布话题控制小车的移动

1.小车开机，连接WIFI，密码：dongguan。

2.SSH远程登录：ssh wheeltec@192.168.0.100，密码：dongguan

3.启动初始化节点(服务端)：
roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch

4.发布节点(命令行)控制小车移动(客户端)：
rostopic pub -r 2 /cmd_vel geometry_msgs/Twist
其中-r 表示循环发布，2表示循环次数。