基于Matlab的自动控制系统频率法串联校正仿真分析（含仿真代码和结果图像）

本文利用Matlab进行了基于频率法的串联超前、滞后和滞后—超前校正仿真研究，验证了校正后会使系统瞬态响应的速度变快，相对稳定性提高，并使得系统的稳态精度能满足设计的要求。

目录

一、线性系统的基本控制规律

1.1  比例控制规律

1.2  比例微分控制规律

1.3  比例积分控制规律

1.4  比例积分微分控制规律

二、校正装置及其特性

2.1  PD控制校正网络及超前校正网络

2.2  PI控制校正网络及滞后校正网络

2.3  PID控制校正网络及滞后-超前校正网络

三、频率法串联校正装置设计与仿真分析

3.1  串联超前校正装置设计与仿真分析

3.2  串联滞后校正装置设计与仿真分析

3.3  串联滞后—超前校正装置设计与仿真分析

四、总结

参考文献

一、线性系统的基本控制规律

1.1  比例控制规律

比例环节的传递函数为：

​​​​​对应的频率特性为：

幅频特性：

对数幅频特性：

相频特性：

​对数相频特性:

​​​

比例控制器实际上是一个具有可调增益的放大器，只改变信号的增益而不影响其相位。可提高开环放大系数，能减小稳态误差。

1.2  比例微分控制规律

比例微分环节的传递函数为：          

对应的频率特性为：

幅频特性：       

对数幅频特性：

相频特性：                          

对数相频特性: 

 比例微分控制器中的微分控制作用能反应输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，降低系统超调，改善动态性能，并改善系统的稳定性。

微分控制作用只在暂态过程有效，信号无变化时将失效，因此纯微分环节不能单独使用。

1.3  比例积分控制规律

比例积分环节的传递函数为：    

对应的频率特性为：               

幅频特性：       

对数幅频特性：

相频特性：               

对数相频特性:

 

 引入比例积分环节，相当于在系统中增加了一个位于原点的开环极点和一个位于S左半平面的开环零点。位于原点的极点可提高系统的型别，以消除或减小系统稳态误差，改善系统稳态性能；增加的负实数零点则用来减小系统的阻尼程度，减小比例积分控制器极点对系统稳定性及动态过程产生的不利影响。

在实际的控制工程中，比例积分控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。

1.4  比例积分微分控制规律

比例积分微分环节的传递函数为：    

对应的频率特性为：

幅频特性：       

对数幅频特性：

相频特性：            

对数相频特性: 

分析图7中曲线可以得出，低频段通过积分控制作用，提高了系统型别，改善了系统的稳态性能。中频段通过微分控制作用，幅值穿越频率增大，系统的过渡过程时间缩短，系统的快速性提高，系统的相角裕量增大，系统稳定性提高，全面有效地提高了系统的动态性能。

当利用PID控制器进行串联校正时，除了可使系统的型别提高1级外，还将提供两个负实数零点。通常，应使PID中的积分部分发生在系统频率特性的低频段，以提高系统的稳态性能；而使微分部分发生在系统频率特性的中频段，以改善系统的动态性能。

二、校正装置及其特性

2.1  PD控制校正网络及超前校正网络

 使用超前校正网络校正前后系统对数频率特性曲线如下图8所示。

在绘制该曲线时选取的校正前系统传递函数为：

超前校正网络中 ， ，

传递函数为 ；

校正后系统传递函数为 。

仿真所用到的Matlab程序语句为：

matlab代码如下：

num=[30];
f1=[1,0];f2=[0.2,1];
f3=[0.02,1];
den=conv(f1,conv(f2,f3));
bode(num,den);
hold on;
num=[0.1,1];
den=[0.005,1];
bode(num,den);
hold on;
num=[3,30];
f1=[0.005,1,0];f2=[0.2,1];
f3=[0.02,1];   
den=conv(f1,conv(f2,f3));    
bode(num,den);     
grid;

在弹出的图窗对话框中，选中各曲线，单击鼠标右键，在弹出的快捷菜单中可以对曲线的颜色、类型、线条宽度等进行设置。为了清晰起见，图8中各曲线线条宽度均设置为1.0，并分别设置为“dash”、“dash-dot”和“solid”对线条形状进行区分，其他参数均采用默认值。在图窗对话框中依次点击“插入”、“图例”即可迅速完成对曲线图例的插入，图例中默认的各曲线名称均为“sys”，双击该名称便可以更改，本图中依次改为“校正前”、“超前校正网络”、“校正后”。

从图8引入超前校正网络前后对比图可以看出，系统中频段斜率提高了，使得稳定裕量增大，系统稳定性提高。

2.2  PI控制校正网络及滞后校正网络

使用滞后校正网络校正前后系统对数频率特性曲线如图9所示。

在绘制该曲线时选取的校正前系统传递函数为：

 滞后校正网络中 ， ，

传递函数为 ；

校正后系统传递函数为 。

仿真所用到的Matlab程序语句为：

matlab代码如下：

num=[30];
f1=[1,0];f2=[0.2,1];
f3=[0.02,1];
den=conv(f1,conv(f2,f3));
bode(num,den);
hold on;
num=[60,1];
den=[3000,1];
bode(num,den);
hold on;
num=[1800,30];
f1=[3000,1,0];
f2=[0.2,1];
f3=[0.02,1];
den=conv(f1,conv(f2,f3));
bode(num,den);
grid;

从图9仿真结果可以得知，串联滞后校正装置具有低通滤波特性，将系统高频部分的幅值衰减，降低系统的剪切频率，同时提高了系统的相角裕量，系统的稳定性和其动态性能得到改善。

仿真曲线中所用滞后校正网络的对数幅频特性曲线位于轴下方，即对数幅值均为负值。当趋近于无穷大时，对数幅频特性：

（ ）

由于β>1，-20lgβ 为负值，20lgβ 是图9中滞后校正网络幅值衰减的最大限度。

现将以上滞后校正网络对数幅频特性曲线整体上移使得趋近于无穷大时，对数幅频特性：

即在即在ω趋近于无穷大时，滞后校正网络幅值衰减为0，此时对数幅频特性曲线与ω轴近似重合。

实现这一目的就要使对数幅频特性整体上移20lgβ，对数幅频特性表达式变为： ，

 则幅频特性表达式变为 ，

 相对于在滞后校正网络中串联加入比例环节，滞后校正网络变为 （β>1）。

 这种情况下滞后校正网络对控制系统校正前后仿真结果如图10所示。

在仿真分析过程中，选取校正前系统传递函数为：

 滞后校正装置中β=50 ，T=60 ，

则校正装置传递函数为 ，

校正后系统传递函数为 。

Matlab程序语句为：

matlab代码如下：

num=[10];
f1=[1,0];f2=[0.2,1];
f3=[0.02,1];
den=conv(f1,conv(f2,f3));
bode(num,den);
hold on;
num=[3000,50];
den=[3000,1];
bode(num,den);
hold on;
num=[30000,500];
f1=[3000,1,0];f2=[0.2,1];
f3=[0.02,1];
den=conv(f1,conv(f2,f3));
bode(num,den);grid;

从图10仿真曲线可以看出，通过使滞后校正网络对数幅频特性曲线整体上移20lgβ （β>1 ）可以提高系统低频段的稳态特性（使系统的开环放大倍数提高），同时不影响对数频率特性的中、高频段特性，即不影响系统的动态特性。通常当一个系统的动态响应是满足要求的，为改善稳态性能，而又不影响其动态响应时，可采用串联滞后校正装置。

串联滞后校正网络主要具有以下三个特点：

（1）在保持开环放大系数不变的情况下，减小系统的开环剪切频率，增加了相角裕度，提高了系统的相对稳定性。

（2）在保持系统相对稳定性不变的情况下，提高系统开环放大倍数，提高系统的稳态特性。

（3）滞后校正装置可以作为低通滤波器，它对低频信号基本上无衰减作用,但能削弱高频噪声，β越大，抑制噪声能力越强。通常选 β = 10左右。

（4）滞后校正不能用于要求增加频带宽度，提高快速性的场合。

2.3  PID控制校正网络及滞后-超前校正网络

滞后—超前校正网络传递函数标准形式为：

（α>1 ），

该式左半部分为滞后校正部分，右半部分为超前校正部分；滞后—超前校正网络可以看作是滞后校正网络和超前校正网络二者串联而成。

其对应的频率特性：

。

取α>1 ，利用Matlab仿真软件绘制滞后—超前校正网络校正前后对数频率特性曲线如图11所示。

在利用Matlab仿真软件绘制图11所示的仿真曲线时，选取校正前系统开环传递函数为： ，

滞后—超前校正装置中T1=6 ，T2=2 ，α=10 ，

校正装置传递函数为：

，

校正后系统传递函数为：

。

图11中滞后—超前校正装置对应的曲线前半段是相位滞后部分，具有幅值衰减的作用，因此允许在低频段提高增益，以改善系统的稳态性能；后半段是相位超前部分，可以提高系统的相位裕量，加大幅值穿越频率，改善系统的动态性能。

这种校正装置兼有滞后校正和超前校正的优点，校正后的系统响应速度快，抑制高频噪声的性能也较好。当待校正的系统不稳定，且要求校正后的系统响应速度、相角裕量和稳态精度较高时，采用滞后—超前校正装置比较合适。

该仿真所用到的Matlab程序如下：

matlab代码如下：

f1=[2,1];f2=[6,1];       
num=conv(f1,f2);
f3=[0.2,1];f4=[60,1];
den=conv(f3,f4);
bode(num,den);
hold on;
num=[20];     
f5=[1,0];f6=[1,1];
f7=[1,2];
den=conv(f5,conv(f6,f7));
bode(num,den);
hold on;
f8=[20];f9=[2,1];     
f10=[6,1];
num=conv(f8,conv(f9,f10));
f11=[1,0];f12=[1,1];
f13=[1,2];f14=[60,1];
f15=[0.2,1];
den=conv(f11,conv(f12,conv(f13,conv(f14,f15))));
bode(num,den);
grid;

三、频率法串联校正装置设计与仿真分析

3.1  串联超前校正装置设计与仿真分析

串联超前校正是利用超前校正网络的正相角来增加系统的相角裕量，以改善系统的动态特性。因此，校正时应使校正装置的最大超前相角出现在系统的开环剪切频率处。

应用频率法进行串联超前校正的步骤是：

 串联超前校正装置设计与仿真分析：

已知一个单位反馈系统的开环传递函数为：

设计校正装置使系统满足下列性能指标：

（1）相角裕度γ≥45° ；    （2）斜坡输入时的稳态误差≤ 0.001。

分析如下：

（1）校正前的系统分析：

该系统校正前的增益K是未知的，且为Ⅰ型系统；在斜坡输入函数作用下，该系统的稳态误差为1/K 。由设计要求1/K≤0.001 得：K需要大于等于1000。因此，取K=1000即可满足要求。

此时， ，

利用Matlab仿真软件绘制其对数频率特性曲线（Bode图）如图12所示。

matlab程序如下：

num=[1000];   
f1=[1,0];   
f2=[0.1,1];  
f3=[0.001,1];   
den=conv(f1,conv(f2,f3));   
bode(num,den);     
grid;

由图12可看出：剪切频率ωc=100rad/s ，相角裕度γ=0° ，系统在K=1000时处于临界稳定状态，不能满足γ≥45° 的要求。

（2）系统校正过程分析：

由于超前校正装置可以产生正相角，需要将超前校正装置串联接入到控制系统中。

为满足γ≥45° 的要求，串联超前校正装置提供的最大超前相角需满足φm≥45° 。由于加入超前校正装置后系统的剪切频率会大于校正前系统的剪切频率，即ωc'>ωc ，需要增加一个补偿角度Δφ 。Δφ 的取值应根据原系统在剪切频率附近相频特性曲线的变化情况来决定；若相频曲线变化比较缓慢，Δφ 取值可以小一些，如果曲线变化比较陡，则Δφ 取值可以大一些。由图12可以看出校正前系统相频特性曲线在剪切频率附近变化比较缓慢，为保证校正后系统相角裕度γ≥45° ，取Δφ=5° ，则φm=γ+Δφ=50° 。

由关系式 ，

可得到 。

一般地，为了使校正装置的正相角发挥最大作用，应使超前校正网络最大超前相角φm 对应的频率ωm 与校正后系统的剪切频率ωc' 重合。

超前校正网络取最大超前相角时对应的校正网络的对数幅值为-10lgα ，且此时的ωm 应该等于ωc' ，即：

           

代入α=0.132 ，得：-10lgα=8.79 ，将原幅频特性曲线在校正后的ωc' 处提至0，由于校正网络可以提升8.79dB，所以找到校正前系统幅频特性曲线值为-8.79dB处提升，即可刚好提升至0dB，此处即为ωc' 。

原系统频率特性为：

，

对数幅频特性为：

，

解得：ωm=ωc'=164 rad/s。

由 ，

解得: 。

因此，超前校正网络传递函数为:

，

对该校正网络进行幅值衰减补偿后得到:

。

校正后系统开环传递函数为:

。

校正前后系统对数频率特性曲线对比情况如图13所示。

绘制该图用到的Matlab程序如下：

matlab程序如下：

num=[1000];   
f1=[1,0]; f2=[0.1,1];  
f3=[0.001,1];   
den=conv(f1,conv(f2,f3));   
bode(num,den);     
hold on;
num=[0.0168,1];  
den=[0.0022,1];  
bode(num,den); 
hold on;
num=[16.7,1000];               
f1=[1,0];
f2=[0.1,1];
f3=[0.001,1];
f4=[0.0022,1];
den=conv(f4,conv(f1,conv(f2,f3)));
bode(num,den);
grid;

从图13对比仿真曲线可以很容易看出超前校正网络最大超前相角φm 对应的频率与校正后系统的剪切频率ωc' 重合；且校正后系统的相角裕度γ'=45° ，幅值穿越频率ωc'=164rad/s ，K=1000 ，斜坡输入时的稳态误差等于0.001，可以满足系统性能要求。

（3）基于Simulink的仿真分析：

下面利用Simulink对该系统校正前后在阶跃输入作用下结果进行仿真：

 仿真结果为了清晰起见，可以将Simulink仿真后的默认图像颜色进行处理。方法是在弹出的“Scope”窗口中依次单击“View”、“Style”，之后弹出图16所示的设置界面，在该界面内可以对仿真波形的背景颜色、波形曲线颜色、线条粗细等进行设置。

 从图15系统校正前后阶跃输入作用下仿真结果可以明显看出，校正前系统近似处于临界稳定状态（图15（a）），通过采用超前校正网络对系统进行串联校正后系统稳定性增加，变为稳定状态（图15（b））。

串联超前校正装置对系统性能的影响主要有以下几点：

（1）提高系统的相角裕度；

（2）增大了对数频率特性曲线在幅值穿越频率上的斜率，提高了系统稳定性；

（3）由于剪切频率ωc 提高，系统的频带宽度也增大，从而提高了系统的响应速度。

 3.2  串联滞后校正装置设计与仿真分析

当一个系统的动态响应是满足要求的，为改善稳态性能，而又不影响其动态响应时，可采用串联滞后校正装置。此外，还可以利用其低通滤波特性，使高频部分的幅值衰减，降低剪切频率，提高系统的相角裕量。

串联滞后校正装置设计与仿真分析：

已知一个单位反馈系统的开环传递函数为 ，

设计校正装置使系统满足下列性能指标：

（1）K=30 ；         （2）γ≥40° 。

分析如下：

（1）校正前的系统分析：

K=30 ，开环传递函数为：

，

利用Matlab仿真软件绘制其对数频率特性曲线（Bode图）如图17所示。

 matlab程序如下：

matlab程序如下：

num=[30];  f1=[1,0];  
f2=[0.1,1];  f3=[0.2,1];      
den=conv(f1,conv(f2,f3));   
bode(num,den);   grid;

由图17可看出：剪切频率ωc=11rad/s ，相角裕度γ=-25° ，该系统不稳定。

（2）系统校正过程分析：

如果采用超前校正，要满足40° 相角裕度的要求，超前装置至少要提供65° 的正相角，不太容易实现；另外，从相频特性曲线可看出，在剪切频率ωc 附近，相频特性曲线变化速度较大。因此考虑采用串联滞后校正装置。

要使γ=40° ，则： 。

找到相角为-140° 所对应的频率a点，如果原系统的剪切频率就在a点，就可以满足γ=40° 的要求，而原系统的剪切频率ωc=11rad/s ，a点的频率低于系统的剪切频率。

由之前对滞后校正装置的特性分析可知，滞后校正装置的对数幅频特性曲线在高频段有-20lgβ （β>1 ）的幅值衰减。若将滞后装置串联到原系统中，利用高频段的幅值衰减作用使系统的剪切频率降低，提高相角裕度，有可能使校正后的系统满足设计要求。下面将按此思路对原系统进行滞后校正装置的设计。

根据相角裕度γ≥40° 的要求，同时考虑到滞后网络相角滞后的影响，在参数选择上应当留有一定的裕量，这里取Δφ=5° ，因此需要求出原系统相频特性曲线在相角为-135° 处的频率ωc' 。

原系统频率特性为 ，

对数相频特为 ，

由 得：

。

以ωc' 作为校正后系统的剪切频率，在ωc'=3rad/s 处求出原系统对数幅值为： 。

为了使校正后系统的剪切频率为ωc'=3rad/s ，令滞后网络的最大幅值衰减为-20lgβ=-20 ，解得β=10 。

为了使滞后网络在校正后剪切频率ωc' 处的滞后角度不超过5° ，应使滞后网络的第二个转折频率1/T 比剪切频率ωc' 低十倍频程，即：

，

得T=3.33s ，

这样就能得到确定另一个转折频率：

，

所以串联滞后校正网络的传递函数为：

，

将滞后网络串联接到原系统中可以得到校正后系统的开环传递函数为：  。

校正前后系统对数频率特性曲线对比情况如图18所示。

 绘制该图用到的Matlab程序语句如下：

matlab程序如下：

num=[30];   
f1=[1,0];   f2=[0.1,1];  f3=[0.2,1];   den=conv(f1,conv(f2,f3));   
bode(num,den);     hold on;
num=[3.33,1];  
den=[33.3,1];  
bode(num,den); 
hold on;   
num=[99.9,30];                
f1=[1,0];
f2=[0.1,1];
f3=[0.2,1];
f4=[33.3,1];
den=conv(f4,conv(f1,conv(f2,f3)));
bode(num,den);
grid;

由图18可看出，在保持K=30不变时，系统的相角裕度由校正前的-25° 提高到40° ，说明经串联校正后系统具有满意的相对稳定性。另外，校正后的剪切频率降低了，系统带宽也会变窄，这意味着系统的响应速度会降低，这是串联滞后校正网络的主要缺点；从另一个角度看，串联滞后校正虽然使系统的带宽变窄，响应速度降低，但是可以提高抗高频干扰的能力。

（3）基于Simulink的仿真分析：

下面利用Simulink对该系统校正前后在阶跃输入作用下结果进行仿真：

 从图20系统校正前后阶跃输入作用下仿真结果可以明显看出，校正前系统不稳定，为发散振荡状态（图20（a）），通过采用滞后校正网络对系统进行串联校正后变为稳定状态（图20（b））。

串联滞后校正装置对系统性能的影响主要有以下几点：

（1）在保持系统开环放大系数不变的情况下，减小剪切频率，使相角裕度增加，可以提高系统相对稳定性；

（2）由于降低了幅值穿越频率，系统带宽变窄，使系统的响应速度降低，但是系统的抗干扰能力得到增强；

（3）在保持系统相对稳定性不变的情况下，可以提高系统的开环放大倍数，改善系统的稳态性能。

3.3  串联滞后—超前校正装置设计与仿真分析

当系统不宜采用串联超前校正时，可以考虑采用串联滞后校正。但是滞后校正不一定能有效的替代超前校正，当对系统的稳态性能和动态性能都有较高要求时，可以综合两种方法进行校正，也称作滞后—超前校正。这种校正装置的滞后部分主要用来校正开环频率特性的低频区特性，而超前部分主要用来改善系统在中频区特性的形状和参数。确定参数时，基本可以独立的进行。一般来讲，先根据动态性能指标的要求来确定超前校正部分的参数，再根据稳态指标的要求来确定滞后部分的参数。

串联滞后—超前校正装置设计与仿真分析：

已知一个单位反馈系统的开环传递函数为：

，

设计滞后—超前校正装置使系统满足下列性能指标：

（1）静态速度误差系数为10 rad/s；         （2）相角裕度γ'≥45° 。

（1）系统校正分析：

①根据对静态速度误差系数的要求，确定开环增益K。

，  

∴K=20

②绘制K=20时系统的Bode图，并求出增益剪切频率和相位裕度。

 K=20时， ，

利用Matlab绘制其对数频率特性曲线（Bode图）如图21所示。

所用到的matlab程序如下：

matlab程序如下：

num=[20];  f1=[1,0];  
f2=[1,1];  f3=[1,2];      
den=conv(f1,conv(f2,f3));   
margin(num,den);
grid; 

其中，“margin(num,den)”语句不仅可以完成Bode图的绘制，还可以计算系统的幅值裕量和相位裕量，并将计算结果自动在Bode图上方进行显示，为系统分析带来极大的便利。

 由计算结果可知：剪切频率ωc1=2.43  rad/s，相角裕度γ1=-28.1° ；幅值裕量为-10.5dB ，对应的频率为1.41rad/s，该系统不稳定。

③选择新的剪切频率ωc2 ，

使得此处原系统的相角：

。

为了使校正装置的正相角发挥最大作用，应使滞后—超前校正网络中超前部分最大超前相角φm 对应的频率ωm 与校正后系统的剪切频率ωc2 重合，即：

。

④确定相位超前部分

超前部分需要提供的最大相位超前量φm 等于期望的相位裕度45° 加10° 的余量，即φm=55° 。

由关系式 ，

可得到 。

在图35中，通过点（1.41 rad/s ，-10.5 dB）画斜率为20 dB/dec的直线。其与0 dB线及-20lgα 线的交点就确定了所求的转折频率：ω1=0.67rad/s ，ω2=6.7rad/s 。

∴滞后—超前校正网络中超前部分的传递函数为：GC1s=τs+1ατs+1=1.49s+10.149s+1 。

在图21中，通过点（1.41 rad/s ，-10.5 dB）画斜率为20 dB/dec的直线。其与0 dB线及-20lgα 线的交点就确定了所求的转折频率：ω1=0.67rad/s ，ω2=6.7rad/s 。

∴滞后—超前校正网络中超前部分的传递函数为：

。

⑤确定相位滞后部分

为了使滞后网络在校正后剪切频率ωc2 处的滞后角度不超过5° ，应使滞后网络的第二个转折频率1/T 比剪切频率ωc2 低5~ 10倍频程，即：

 rad/s，

T=6.67s 。

确定滞后校正部分的参数需要依靠经验估算，这里选取β=10 ，则滞后—超前校正装置中滞后部分的传递函数为

⑥校验

滞后—超前校正装置传递函数为：

采用滞后—超前校正后系统的开环传递函数为：

校正后系统的Bode图如图22所示。

 matlab程序如下：

matlab程序如下：

f1=[20];  f2=[1.49,1];
f3=[6.67,1];
num= conv(f1,conv(f2,f3));
f4=[1,1,0];
f5=[1,2];
f6=[0.149,1];
f7=[66.7,1];
den= conv (f4, conv(f5,conv(f6,f7)));
margin(num,den);   grid;

 校正后系统的相位裕度γ'=55.1° ，满足设计要求。

 （2）基于Simulink的仿真分析：

 下面利用Simulink对该系统校正前后在阶跃输入作用下结果进行仿真：

 从图24系统校正前后阶跃输入作用下仿真结果可以明显看出，校正前系统不稳定，为发散振荡状态（图24（a）），通过采用滞后—超前校正网络对系统进行串联校正后变为稳定状态（图24（b））。

从上述滞后—超前校正装置设计过程可以看出，滞后—超前校正装置同时改善了系统的动态和稳态性能。在设计时，可以分别单独按照超前和滞后校正步骤来进行。

四、总结

本文基于Matlab仿真软件着重对自动控制系统中频率法串联校正进行了仿真研究。在第一部分中对线性系统的比例、比例微分、比例积分和比例积分微分基本控制规律进行了分析，通过对传递函数、频率特性、对数幅频特性、对数相频特性等进行数学建模，从而分析以上基本环节的对数幅频特性和对数相频特性，最后，利用Matlab仿真软件绘制了以上对数频率特性曲线（Bode图）进行验证。在第二部分中，对超前、滞后和滞后—超前校正三种典型的校正网络进行了分析研究。首先通过对有源校正网络和对应的无源校正网络进行数学建模并计算传递函数，揭示了二者之间的联系，随后对校正网络的传递函数、频率特性等进行分析，并结合校正网络的Bode图分析了校正网络中各参数对系统校正所起的作用，为后续校正装置的设计提供了理论依据。在研究过程中，将各校正网络校正前后系统传递函数的Bode图绘制在一起，使校正网络对系统校正所发挥的作用看起来更加直观，便于分析研究。在第三部分中，分别对超前、滞后和滞后—超前校正装置的设计步骤、仿真分析以及对系统性能的影响等进行了研究。该部分在对每种校正装置进行分析时，均以具体的系统以及校正装置为例进行研究，最后均通过Simulink建立系统校正前后的仿真模型，得到系统校正前后单位阶跃响应曲线，进一步对校正效果进行了仿真验证。

参考文献

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另外，参考了中国大学MOOC中部分课程的讲解。

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